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RSS订阅原创 URDF简介
joint>标签描述两个link之间的关系，有6中类型，主要使用revolute类型，还可以描述关节的位置限制和速度限制以及动力学属性。URDF是ROS中机器人模型的描述格式，包含对机器人刚体的外观、物理属性、关节类型灯方面的描述。revolute：旋转关节，类似于continuous，但是有旋转的角度极限。prismatic：滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置极限。<link>标签描述刚体的外观形状、碰撞几何、颜色、惯性矩阵等。fixed:固定关节，不允许运动的特殊关节。
2024-12-19 16:42:20
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原创 第七章机器人导航
自主导航的要求：机器人知道自己所处环境的地图信息，也知道自己在该地图上的实时位置信息，然后结合实时的传感器信息来规划路线。在手机导航上，这款包含环境信息的地图已经存在了，但是对于工作在特定环境的机器人来说，我们需要重新构建一张地图。利用里程计可以获得机器人的位置信息，利用激光雷达可以获取环境的距离及深度信息；将其结合起来一边移动一边记录障碍物信息，可以实现定位和箭头的功能。slam(同时定位与地图构建)分为激光slam和视觉slam,激光slam能够感知环境深度，应用更好。
2024-12-16 11:53:35
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原创 PID控制算法（以无人机飞行高度为例）
给无人机设定一目标高度，假定75m，无人机通过高度传感器测量出当前高度，error为目标高度与当前高度差值，令F=0.01*error,这就是p算法，表示升力F和误差error的比例关系，Kp=0.01，Kp越大，升力与误差的比例越大，控制系统的响应速度越快，但同时无人机在接近目标高度时产生的震动越严重。error是距离误差，对error求微分得到速度，d算法能对无人机速度做出响应，当无人机速度过快时，D算法会抵消掉一部分由p算法计算出来的升力，从而减缓系统的震荡，和D算法对应的参数为Kd。
2024-11-26 13:33:56
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原创 推挽输出与开漏输出
Q1打开、Q2关闭：电流从上面输出，理解成输出高电平Q1关闭、Q2打开：电流从下面流出，理解成输出低电平Q1关闭、Q2关闭：浮空/高阻态Q1打开、Q2打开：电源vcc直接对地短路，烧毁mos管。
2024-11-22 08:30:00
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原创 PWM学习心得（基于江科大）
脉冲宽度调制：具有惯性的系统，例如LED灯，电机等，因为具有惯性的系统当高低电平发生变化后的响应比较缓慢（个人理解），例如通过pwm控制LED等的快速开关，即可达到呼吸灯的效果，控制电机快速开关即可使电机稳定在一定的转速。
2024-11-21 10:34:18
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原创 stm32初学心得（基于江科大）
例如想要控制led的开关，首先创建LED.c文件和LED.h文件，在LED.h中声明所用到的函数。关于LED，我的理解如下，如果引脚设置为高电平，LED正极接引脚，负极接地则熄灭。1.如果要控制一个硬件，首先要写一个主函数，并在头文件中声明。
2024-11-20 11:30:40
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空空如也
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