ROS开发笔记（4）——基于 python 开发Turtlebot3 Gazebo仿真环境下 wander-bot 随机移动机器人

环境：Ubuntu18.04+ROS melodic 版

本文参考《ROS机器人编程实践》中的内容，一步步构建了一个能在Turtlebot3 Gazebo仿真环境中到处移动的机器人。主要步骤如下：

1、Turtlebot3 Gazebo仿真环境搭建

2、通过 cmd_vel 话题控制Turtlebot3在Gazebo仿真环境下运动

3、获取Turtlebot3的激光扫描数据话题scan (sensor_msgs/LaserScan)感知障碍物的存在

4、综合2和3 编写Python代码实现Turtlebot3在仿真环境中自动避障随机移动

 

1、Turtlebot3 Gazebo仿真环境搭建

安装ros的桌面完整版默认也是没有Turtlebot3相关的包的，使用前必须先安装，一开始尝试 sudo apt install 方式安装相关包，但是报错，后来通过源码编译安装的方式装好了，过程如下：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_turtlebot3_machine_learning

cd ~/catkin_ws && catkin_make

编译成功后，先 source  ~/catkin_ws/devel/setup.bash (也可以把这条写到 ~/.bashrc 里)，然后就可以通过下面的指令启动turtlebot3_gazebo仿真环境了：

roslaunch  turtlebot3_gazebo  turtlebot3_world.launch

这是顶视图，有时我们喜欢改变视角观察，Gazebo界面操作方法：左键单击拖动——平移，中键单击拖动——改变观察角度，滚轮缩放，右键单击拖动——缩放。例如我们可以调整成下面的样子：