正运动学与逆运动学——机器人学（三）

正运动学与逆运动学——机器人学（三）

机器人正运动学：

正运动学指的是已知机器人所有连杆长度和关节角度，计算机器人末端执行器的位姿。

如上个博客中：已知$A_1,A_2,...A_n$，求POS：

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故，可得：
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机器人逆运动学：

逆运动学是已知末端执行器位置和姿态，求解机器人的关节值，从而将机器人放置在期望的位姿。逆运动学更重要。

以PUMA560为例，已知$T_6$，求$A_1...A_6$:

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运动分解，两边同时乘以$A_1^{-1}$：

得到：

进一步解得：

然后根据$d_3$上面两个值继续解${\theta }_3$：

可以得到正负两组解。

接着，直接乘到${}^3{T}_6$，解后三组解：

然后解得：

逆运动学解的方式不唯一，本方法作参考。