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RSS订阅原创 机械臂运动学（正运动学，逆运动学，求解方法）
机械臂逆运动学求解方法主要有解析法，数值法，人工智能法。解析法：适用于自由度较低、结构较简单的机械臂，可以通过数学推导得到关节变量的显式表达式，可以快速的得到精确的结果，但仅适用于特定的机械臂结构，难以推广到通用情况。。数值法：适用于任意结构的机械臂，但是计算量大，可能收敛缓慢，存在收敛性问题，求得的解也是近似解。需要训练模型，直接预测关节角度。具有计算速度快，适应性强的优点，但是需要大量训练数据，泛化能力取决于模型和数据质量。
2024-09-25 11:29:10
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原创 机械臂奇异点（是什么，危害，为何产生，有哪些，如何避免）
机械臂的奇异点是指在机器人运动学中，当机械臂处于某些特定位置或姿态时，其雅可比矩阵（Jacobian Matrix）变得奇异（即行列式为零），导致雅可比矩阵不可逆。这种情况下，机械臂的某些运动自由度会丢失，无法准确控制末端执行器的速度和方向，导致运动学解算出现问题。机械臂处于某些特定位置或姿态时，机械臂的某些运动自由度会丢失。奇异点处机械臂的雅可比矩阵变得奇异（即行列式为零），导致雅可比矩阵不可逆。
2024-09-24 14:03:50
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原创 什么是万向节死锁，产生万向节死锁的本质原因
万向节死锁（Gimbal Lock）是机械系统和三维空间旋转控制中的一种现象，主要发生在使用欧拉角描述三维旋转时。当一个旋转轴在一定条件下与另一个旋转轴重合时，系统失去了一个自由度，导致无法独立控制所有旋转方向，这种情况称为万向节死锁。上面是一个比较官方的描述，但是估计很多人看完了也不会太懂，心里有个模糊的概念，实际还是不知道什么是万向节锁以及为什么会出现万向节锁的现象。
2024-09-24 10:14:49
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原创 机械臂DH(Denavit-Hartenberg)标定
DH标定是一种很常用的回答上面问题的方案。DH标定（Denavit-Hartenberg 标定）是一种常用的机械臂运动学建模方法，用来描述机械臂各个关节之间的相对位置和姿态关系。通过DH标定，能够为机械臂的每个关节定义一个局部坐标系，并使用四个DH参数来描述关节之间的关系。这四个参数可以完全描述每两个相邻关节之间的空间几何关系，进而形成整个机械臂的运动学模型。
2024-09-23 14:08:39
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原创 模型预测控制（MPC，作用，推导，优缺点）
模型预测控制（MPC）是一种基于模型的控制方法，通过使用系统的数学模型来预测未来一段时间内系统的行为，并优化控制输入以达到预期的目标。
2024-09-22 15:59:57
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原创 梯度下降、牛顿法、高斯牛顿法、LM法之间的区别与联系之感性理解
文章概述对于最小二乘问题，求解方法主要有梯度下降法、牛顿法、高斯牛顿法、LM法，按照这些方法的排序来看，后面一种方法可以说是前面一种方法的改进，每种方法都改进了它前面方法的一些缺点。最速下降法（也叫梯度下降法）--最简单暴力的方法问题：我们能求出每一个x处的导数J（函数下降速度与方向）， 怎样求这个函数的最小值？核心思想：沿着函数变小的方向移动，导数J代表了函数的变化趋势，因此...
2019-03-02 20:11:35
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原创 费曼学习法
首先，用一句话说明什么是费曼学习法。 把一种自己不太理解的知识通过自己学习后用一种常人容易理解的方式给描述出来的学习知识的方法叫做费曼学习法。费曼学习法的分析 把上面这句话分析一下可以得到下面2个重点：1、自己学习：对于自己不太懂的知识，要自己先查阅相关资料来学习它。2、容易理解的语言描述出来：当觉得自己学习完成后，要尝试着用自己的语言把它描述出来，...
2019-02-23 16:13:13
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空空如也
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