水易山-优快云博客

原创 2.动力学分析-拉格朗日法

2.1.1机器人动能和势能的求解拉格朗日法利用系统能量的微分求出力和力矩，适用于较为复杂下的系统，比如六关节机器人。拉格朗日函数为：L=K-P其中K是系统动能，P是系统势能，L是拉函数。L对直线位移、角位移和时间求微分可得：其中Fi是所有外力和，Ti是所有外力矩和，xi直线位移，θi角位移，t时间。动能K的求解。对机器人连杆来说，连杆上任意一点的速度vi为该点位置对时间的求导。该点的动能dKi为。该连杆的动能Ki为。机器人总动能K为。势能P的求解。其中，gT是重力矩阵

2020-08-05 20:57:37 7354 1

原创 6. 使用Matlab进行工作空间分析

工作空间是反映机器人性能的重要参数，是末端执行器可以运动到的所有位置的集合。蒙特卡罗法是求解机器人工作空间的一种比较简单直观的方法，其核心是给各个关节变量赋予一个随机的数值，利用机器人的正运动学求解出末端执行器能够到达位置点的坐标，这些位置点构成的点云图就是机器人的运动空间。（只考虑位置，不考虑姿态）如下为matlab程序，先建立机器人正运动学求解公式，再求工作空间。clc;clear;syms a2 a3 d1 d4 d5 d6 theta1 theta2 theta3 theta4 theta

2020-07-24 19:02:35 10052 6

原创 4. 使用Matlab建立机器人模型并进行正逆运动学分析

4.1 建立机器人模型（Maltab版本为R2015a）使用Link和SerialLink函数建立机器人的模型，Link函数为L=Link([theta d a alpha])，其中theta，d，a和alpha为D-H参数，可在命令行窗口输入help Link寻求帮助。建模程序示例如下。（theta角初始都为0）clc;clear;%建立机器人模型%L=Link([theta d a alpha])L1=Link([0 0.1065 0 pi/2],'modified');%定义连

2020-07-22 20:44:24 9278 7

原创 1.运动学分析-逆运动学

1.2逆运动学已知机器人末端执行器的位姿，求每个关节的关节变量，求解方法一般有几何法和代数法。以PUMA-560机器人为例，使用代数法进行逆运动学求解。已知：T60=T01*T12*T23*T34*T45*T56;T60左乘T01的逆得到：T1=inv(T01)*T60=T12*T23*T34*T45*T56=T2;使用matlab计算T1和T2：T1 = [ (nx*cos(theta1))/(cos(theta1)^2 + sin(theta1)^2) + (ny*sin(th

2020-07-21 10:44:20 2384 2

原创 1.运动学分析-正运动学

1运动学分析（不考虑力）1.1机器人的D-H表示法和正运动学D-H建模是一种对机器人连杆和关节建模的非常简单的方法，适用于任何机器人结构，而不用考虑机器人的结构顺序和复杂程度。D-H建模可以用于直角坐标、球坐标和柱坐标的变换。机器人由任意的连杆和关节以任意顺序连接而成，为每个关节指定一个参考坐标系，并求出相临两关节的变化关系。例如求出机器人基座和第一个关节的变换，再求出第一个关节和第二个关节的变换，依次下去，直到求出最后一个关节的变化。把所有变换结合起来得到总变换关系，即机器人基座和末端执行器的变化关

2020-07-19 20:53:54 7560

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