使用Coppeliasim逆解模块碰到的一个问题说明

原创于 2024-07-23 23:43:31 发布 · 287 阅读

0 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#机器人

已经是第n次碰到这个问题了，老是容易忘记，因此记录一下。我使用的Coppeliasim 4.1教育版

使用Coppeliasim的逆解模块时，有时我们所有步骤都设置好了，但是运行仿真，发现target点正常运行，但是tool_tip和机械臂不动，如果反复检查都没发现问题，那么此时可能是软件问题，可以试一下重新打开这个场景，可能就起作用了！

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

StarLight~

关注关注

3
点赞
踩
0

收藏

觉得还不错? 一键收藏
1
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

【Coppeliasim｜轨迹规划（三）】机械臂逆解

【人工智障 | 计算鸡视觉 | 机器孩】

08-02

1万+

文章目录一些设置导航点设置添加连接用于碰撞的设置代码实现终端输出一些设置导航点设置关于如何添加设置 dummy 的细节建议参考官方手册，这里不再赘述。添加连接用于碰撞的设置按照序号点击（一个是机械臂，一个是所有的物体除了机械臂）：代码实现 getMatrixShiftedAlongZ=function(matrix,localZShift) local m={} for i=1,12,1 do m[i]=matrix[i] end

机器人动力学仿真软件：V-REP (CoppeliaSim)_（1）.CoppeliaSim软件介绍

热门推荐

qq_37051669的博客

03-30

4万+

CoppeliaSim(原V-REP)是一个机器人仿真平台，里面有很多来自别的公司的机器人模型以及完备的物理引擎，我们可以通过python,c++,matlab等语言控制里面的机器人。，您也可以在官网中Downloads里找您需要的版本，一般只需要下载EDU版本就可以了，我下载的是v4.1.0 windows EDU版本。在版本V4之前，CoppeliaSim叫V-REP，在官网可以下载到之前的V-REP版本。

Coppeliasim关节控制

m0_47989004的博客

10-01

2017

Coppeliasim关节控制

基于Coppeliasim的仿真流水线协作机器人

TycoonL的博客

05-15

3501

一、机器人简介基于Coppeliasim仿真软件，流水线协作机器人实现了将不同颜色物料的分拣投放至目标位置。传送带上分布着不等距的物料，传送带的末端有一个用来计数和检测物料是否到达的传感器，若有物料靠近传送带就会停止传送，等待JAKA12机械臂进行抓取物料。另外，根据传送带侧方的摄像头识别物料的颜色，紫色物料需要放置到地面上的目标位置，橙色物料先用机械臂“井”型堆叠放置在youBot物料小车上，然后物料小车通过轨迹跟随到达目标物料池前方，根据物料池前方安装的激光测距传感器检测物料小车与物料池的距离，当距离

CoppeliaSIm.rar

02-26

把CoppeliaSim remote API 中的部分函数封装了类，可以完成机器人的关节空间控制，以及笛卡尔空间控制；包括VS的永久配置文件，需按照自己文件的路径稍作修改

CoppeliaSim机器人模拟器与Matlab Simulink环境

FL1717的博客

06-13

3237

CoppeliaSim与Matlab Simulink可以通过接口进行集成，从而实现更高级别的机器人仿真和控制。例如，用户可以使用Matlab Simulink来构建机器人控制系统模型，并通过接口将控制指令传递给CoppeliaSim进行仿真验证。它提供了一个集成的开发环境，支持传感器、机械、机器人、环境的系统建模与仿真。Matlab Simulink是MathWorks公司推出的MATLAB中的一个可视化仿真工具。三、CoppeliaSim与Matlab Simulink的集成。

基于MATLAB与CoppeliaSim的七轴机械臂仿真：通信、控制与逆运动学解析

04-06

内容概要：本文详细介绍了如何利用MATLAB与CoppeliaSim进行七轴机械臂的仿真。首先，通过MATLAB的远程API与CoppeliaSim建立通信连接，确保两者能够协同工作。接着，深入探讨了机械臂关节的控制方法，包括如何获取...

虚拟机器人平台CoppeliaSim(Vrep)的逆运动学教学

qq_39243015的博客

05-27

6453

相信看这篇博客的人都知道CoppeliaSim是做什么的，因此这里不多赘述。CoppeliaSim从最早的Vrep到现在已经更新了N个版本，从过去Vrep3.x开始使用的我这里小小地吐槽一下这个软件。CoppeliaSim每一个版本都有更新，问题是这些更新有时候不能向前兼容，而且时不时更新地让人不知所措（对于有紧急任务的时候真的很火大啊）。以本文所展示地逆运动学来说，CoppeliaSim在4.0.0之后又大变，推翻了过往所有的拖动模块链接之类的构建方式，转而采用直接通过代码来实现逆运动学。简单版逆运动

06-27

总之，CoppeliaSim Edu版 V4.3.0是学习和教学机器人技术的理想工具，其结合了C#的强大编程能力，为用户提供了一个灵活且功能丰富的仿真平台。无论是初学者还是经验丰富的开发者，都能从中受益匪浅，不断提升自己在...

如何使用coppeliasim搭建一个机器人模拟场景，请具体说明

04-19

首先，你需要打开CoppeliaSim软件，然后选择一个机器人模型，将其导入到场景中。接下来，你需要设置机器人的动作和路径，以便仿真机器人的行动。同时，你还需要添加传感器和其他装置，以便机器人感知周围环境并产生...

CoppeliaSim_Edu_V4_0_0_Setup.exe

02-20

CoppeliaSim_Edu_V4_0_0_Ubuntu16_04.tar.xz

03-06

官网下载很慢，已经下载好了，请自取将下载好的安装包解压到/home/VREP目录下；添加source源设置VREP路径 sudo gedit ~/.bashrc 在.bashrc中最后一行添加:export VREP_ROOT=$HOME/VREP source ~/.bashrc

CoppeliaSim 下载和安装

weixin_44986426的博客

03-29

4258

CoppeliaSim 下载和安装要开始学习v-rep了，从官网下载软件：https://coppeliarobotics.com/downloads. 选择需要的版本，然后下载下载完成后，直接安装就可以了。我使用的版本是4.2.0，记录学习的过程： CoppeliaSim基础：场景及对象介绍; CoppeliaSim基础：页面、视图、相机、视觉传感器介绍; CoppeliaSim 1.搭建一个小车，实现前进和转向; ...

CoppeliaSim笔记（2）：运动学功能(kinematics functionality)

Azahaxia的博客

08-03

3607

注意：CoppeliaSim的运动学功能是比较新的功能，在CoppeliaSim V4.1.0才出现。我还拿低版本去跑新出的逆运动学教程，心累。。。另外，在新版本中，tool模块里DH参数提取器已经没有了，看来bug还没有修好。 CoppeliaSim的运动学功能包括以下两部分：逆向运动学模块（IK mode）前向运动学模块（FK mode）该运动学功能是基于Coppelia kinematics routines 实现的，这是一个基于C++的函数库，可以单独使用在其它应用中。关于该函数库的AP

CoppeliaSim（V-rep）添加正方体、球类标准物体方法，以及修改其大小、位置参数

Time_Memory_cici的博客

05-12

2683

CoppeliaSim（V-rep）添加正方体、球类标准物体方法，以及修改其大小、位置参数

CoppeliaSim 脚本（3）Customization scripts and Callback function

qq_29696095的博客

02-23

2376

本文为官方文档翻译，仅供个人参考，如有侵权，联系删除 3.Customization scripts 自定义脚本是嵌入式脚本，可在很大程度上用于自定义模拟场景。它们被附加到场景对象（或与场景对象相关联），并且可以通过场景层次结构中的黑色脚本图标轻松识别它们：以下是自定义脚本的主要属性：他们是非线程脚本。它们始终在同一场景中执行：在运行模拟时以及在不运行模拟时。它们附加到场景对象（或与场...

CoppeliaSim 1. 搭建一个小车，实现前进和转向

weixin_44986426的博客

03-29

3263

首先，介绍如何搭建一个如图所示的小车，并实现前进和转向运动。小车（BubbleRob）建模建立小车各个部件小车主要部件为：球形车身、两个圆柱车轮、一个万向轮 (1) 车身： a) Menu bar → Add→ Primitive shape → Sphere，设置球的半径为0.2，点击ok，可以看到场景中出现一个球；双击层次结构（Scene hierarchy）中球体的名称sphere输入bubbleRob并按Enter键,可以更改球体的名字为bubbleRob； b) 然后，双击层次结构（S

无人机/无人车仿真软件学习与实践---CoppeliaSim教程2---无人机的仿真与外部控制

weixinhum

03-23

4451

在正式介绍怎么用CoppeliaSim进行无人机的仿真和外部控制之前，我们先看看Python连接CoppeliaSim需要作什么操作。 Python连接CoppeliaSim CoppeliaSim在“C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming”文件夹下放置了一系列与其连接所需要的库。针对python语言的连接库在“C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programm