Moveit使用move_group c++和py接口控制机械臂移动--记录

教程：创客智造的教程 ； 谷月居的教程

一、tutoria开源包
1.这里有创客智造教程，里面有下载tutoria的链接。不过我没有去运行整个文件包，我只是把这个包关于move_group c++的代码作为参考，放到我自己的环境下运行：
在下载的包的DOC/planning包下面，有一个move_group_interface_tutorial.cpp的文件，把它放到自己的工作空间下的一个pkg下面的src里，然后配置和更改与src在同一目录下的launch和cmakelist的文件内容
2.先运行一个可以运行rviz-moveit的launch，然后再运行启动cpp节点的的launch
3.直接用下载的move_group_interface_tutorial.cpp文件会报错，
（1）
第一个报错是显示找不到h文件，第二个报错是my plan，这篇博客都已经给出解决方法了
（2）
这个是success的bool类型报错，就是换个语法
（3）
type报错，这篇给出的解决方法就是，删去devel和build文件夹，然后再编译，就不报错了

二、将UR5导入到noetic里，在rviz-moveit显示，还有使用cpp文件简单控制UR5Q运动
（1）这个教程详细，但可惜是英文的
MOVEIT官网教程

（2）
导入官网的UR5文件包，包括配置MOVEIT文件和模型，但是因为官网没有noetic的，所以按照这篇文章可以在noetic下面编译运行文件包
(3)
UR5可以用的move_group c++接口，这个文件是修改过的，在（一、）中所说的那三个报错，这篇博客已经修改过了，所以几乎直接就能跑通。

碰到的一些问题：
（1）在运行cpp文件时，报错找不到node
解决方法：看看cmaklelist有没有加依赖；从网上直接copy的文件可能没有执行权限，文件右键属性看看是不是可执行文件。
（2）如果报错type问题或者怎么也找不到节点，把devel和build文件删掉再编译运行

三、py接口
按照创客智造教程复制粘贴，其中有几个问题：
（1）当使用python3的时候，会报错

AttributeError: 'tuple' object has no attribute 'joint_trajectory'

查找之后，这里给出了解决方案
也就是将plan1 = group.plan()改成plan_success, plan1, planning_time, error_code = group.plan()
然后就不报错了
（2）代码给的是pyhon2的代码，所以print函数他用的是不加括号的，使用pyhotn3需要加括号