使用moveit group commander对机械臂进行关节空间规划

关节空间运动是机械臂常用的一种控制方法。所谓关节空间，就是以关节角度为控制量的机器人运动。虽然各关节到达期望位置所经过的时间相同，但是各关节之间相互独立，互不影响。机器人状态使用各轴位置来描述，在指定运动目标的机器人状态后，通过各轴运动来达到目标位姿。

首先我们需要一个.srdf文件。这个文件是配置机械臂参数、夹具参数、规划组、自定义位姿等。其中配置如下图：

有了.srdf文件以后，我们就可以通过moveit group commander来控制机械臂进行关节空间规划了。

moveit_commander.roscpp_initialize(): 这个函数是对API进行导入，初始化的底层依然使用的是roscpp接口，只是在上层做了python封装.

moveit_commander.MoveGroupCommander(): 这个函数是初始化API。参数是.srdf文件中的group name。

moveit_commander.MoveGropuCommander.set_goal_joint_tolerance(): 这个函数是设置动作允许的误差值

moveit_commander.MoveGroupCommander.set_named_target(): 这个函数是按照名称设置关节配置，名称是.srdf文件中的group_state name

moveit_commander.MoveGroupCommander.go(): 这个函数是控制机械臂完成动过

moveit_commander.MoveGroupCommander.set_joint_value_target(): 这个函数是使用位置数据设置机械臂关节的目标数据，一般我们使用array

moveit_commander.roscpp_shutdown(): 这个函数是关闭API的接口

moveit_commander.os._exit(): 这个函数是退出moveit group commander

 

下面是我的使用moveit gropu commander的简答的代码：