ROS-moveit！探索(5)webots和moveit！move_group c++接口

最新推荐文章于 2025-09-20 13:26:37 发布
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#python #ROS

本文介绍了如何在Webots环境中使用ROS的move_group C++接口，通过配置package.xml和CMakeLists.txt解决依赖问题。然后，通过官方例程展示了如何初始化MoveGroupInterface、PlanningSceneInterface，以及如何进行路径规划、避障和添加/移除碰撞物体。文章还提供了错误解决方法和源代码链接。

ROS-moveit！探索(5)webots和moveit！move_group c++接口

开源代码：volcano_moveit
webots版本：2021a
ros版本：noetic
为了能和读者进一步讨论问题，建立了一个微信群，方便给大家解答问题，也可以一起讨论问题。
加群链接

前言

在探索4中讲到了如何在webots中用ROS控制器控制机械臂.接下来将会以官网教程的顺序进行Webots教程的编写。

1.配置

由于使用move_group c++接口时需要使用到planning_interface和visual_tools两大功能包。所以臂需要配置package.xml和CMakeLists.txt。确保能找到头文件路径。

  1. package.xml
<build_depend>moveit_core</build_depend>
<build_depend>moveit_ros_planning_interface</build_depend>
<build_depend>moveit_visual_tools</build_depend>

<exec_depend>moveit_core</exec_depend> 
<exec_depend>moveit_ros_planning_interface</exec_depend> 
<exec_depend>moveit_visual_tools</exec_depend>
  1. CMakeLists.txt
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  ...
  moveit_ros_planning_interface
  moveit_visual_tools
)
catkin_package(
 CATKIN_DEPENDS 
 ...
 moveit_ros_planning_interface
 moveit_visual_tools
)

笔者配置完后编译遇到的问题：

  • /opt/ros/noetic/include/moveit/robot_model/joint_model.h:46:10: fatal error: Eigen/Geometry: 没有那个文件或目录
    解决：
$ cd /usr/include
$ ln -sf /eigen3/Eigen Eigen

2. 使用官方例程运行

  • 引入头文件

                

                
                
        

    

  


        

            

                      
                        最低0.47元/天 解锁文章
                          
                      
            

        


    



                



	

		

			

				
					
MoveIt教程 - Move Group (C++接口)

				
			

			

				

					苏凯的博客
				

				

					06-30
					
					688
					
				

			

		

		

			
				
以上都切换到noetic版本，这个moveit_tutorials最高版本是melodic；原因是：moveit版本与moveit_tutorials版本不兼容；编译：moveit_tutorials。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
四、使用MoveGroup C++接口——节点move_group（五）

				
			

			

				

					weixin_56773716的博客
				

				

					08-19
					
					1869
					
				

			

		

		

			
				
在机器人运动控制领域，MoveIt 2作为一个先进的框架，为开发者提供了一套强大的工具和接口。move_group 节点，作为MoveIt 2中的一个核心ROS 2节点，扮演着至关重要的角色。它不仅简化了运动规划和执行的过程，而且通过其高度集成的架构，为用户提供了与机器人进行交互的高级接口。本文将详细介绍move_group 节点的架构、功能以及如何通过ROS 2 API与之交互，进而实现机器人运动的精确控制。1.move_group介绍。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
move_group_interface_tutorial.cpp详解

				
			

			

				

					Jesse_Liu666的博客
				

				

					02-15
					
					1016
					
				

			

		

		

			
				
代码框架
1. Setup：
	1.1 MoveIt在称为“规划组”（planning groups）的一组关节上进行操作，并将它们存储在名为“JointModelGroup”的对象中。 在整个MoveIt中！ 术语“规划组”和“关节模型组”（joint model group）可互换使用。
	1.2 可以使用您要控制和规划的规划组的名称轻松设置：move_group_interface：`MoveGroup`类。 MoveGroup类继承自MoveGroupInterface类
	1.3 我们将会使用：p

			
		

	





	

		

			

				
					
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface 类成员函数文档的翻译

				
			

			

				

					anyingdaozhimi的博客
				

				

					01-27
					
					4143
					
				

			

		

		

			
				
序言
这篇博客的内容主要是对 moveit::planning_interface::MoveGroupInterface 的类成员函数进行翻译， moveit::planning_interface::MoveGroupInterface是moveit编程接口类，里面的成员函数几乎涵盖了所有控制机械臂的操作指令。这个类的成员函数分为C++和Python接口，我的C++用的比较多所以是翻译了C++接口的函数，如果是使用Python更多的朋友可以参考python接口的文档。这个文档并没有对函数进行详细的介绍，

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
ros2 moveit2 笛卡尔路径规划失败

				
			

			

				

					ZPC8210的博客
				

				

					09-20
					
					1101
					
				

			

		

		

			
				
用 RViz + 日志定位失败原因（碰撞 / IK 无解 / 参数问题）；优先解决碰撞问题（删除障碍物、调整 SRDF）；其次检查运动学（更换 TracIK/IKFast、验证目标点在工作空间）；调整笛卡尔规划参数（max_step验证代码逻辑（规划组、状态更新、返回值判断）；用官方示例排除环境依赖问题。

			
		

	





	

		

			

				
					
Moveit! 学习 - Move Group(C++接口)

				
			

			

				

					huangjunsheng123的博客
				

				

					09-07
					
					4240
					
				

			

		

		

			
				
Move Group C++ Interface1.Running the Code
在MoveIt中，最简单的用户接口是MoveGroup类,提供了对于控制机器人的常用基本操作：

设置关节角度或机器人姿态目标
运动规划
移动机器人
添加物体到环境里/从环境移除
将物体绑定到机器人上/从机器人上解绑

这个接口通过ROS主题、服务和操作与MoveGroup节点通信。
1.Running the Code
roslaunch panda_moveit_config demo.launch

运行launch

			
		

	





	

		

			

				
					
action ros

				
			

			

				

					huging的博客
				

				

					02-01
					
					554
					
				

			

		

		

			
				
ROS中常用的通讯机制是topic和service，但是在很多场景下，这两种通讯机制往往满足不了我们的需求，比如上一篇博客我们讲到的机械臂控制，如果用topic发布一个运动目标，由于topic没有反馈，还需要另外订阅一个机械臂状态的topic，来获得运动过程的状态。如果用service来发布运动目标，虽然可以获得反馈，但是反馈只有一次，对于我们的控制来讲数据太少了，而且如果反馈迟迟没收到，也只能傻

			
		

	





	

		

			

				
					
MoveIt!教程 - MoveGroup接口

				
			

			

				

					杰径通幽
				

				

					03-19
					
					5959
					
				

			

		

		

			
				
最新教程见MoveIt!教程

在MoveIt!中主要的用户界面是通过MoveGroup类实现，为用户可能想要执行的大多数操作提供了易于使用的功能，特别是设置关节或姿态目标，创建运动计划，移动机器人，将对象添加到环境中，并从机器人中添加/分离对象。该接口将ROS主题、服务和动作传递给MoveGroup节点。



创建Catkin工作空间

编译示例代码

在您的catkin工作区（cd~/ws_...

			
		

	





	

		

			

				
					
课件_ROS机械臂开发_4.ROS机械臂开发中的主角MoveIt!.pdf

				
			

			

				

					03-10
				

			

		

		

			
				
的组件包括机器人move_group、用户接口、机器人控制器、机器人3D传感器、机器人状态发布、ROS参数服务器、URDF、SRDF、关节轨迹点云、TF、MoveGroup、PickPlace、笛卡尔路径、逆向运动学、正向运动学、规划有效性、...

			
		

	





	

		

			

				
					
【MoveIt 2】示例:移动组 C++ 接口

				
			

			

				

					cxyhjl的博客
				

				

					08-02
					
					1595
					
				

			

		

		

			
				
在 MoveIt 中，最简单的用户界面是通过 MoveGroupInterface 类https://github.com/moveit/moveit2/blob/main/moveit_ros/planning_interface/move_group_interface/include/moveit/move_group_interface/move_group_interface.h。它为...

			
		

	





	

		

			

				
					
Webots和MoveIt!的奇妙旅程（xiaokai1999）

				
			

			

				

					zhangrelay的专栏
				

				

					02-06
					
					1394
					
				

			

		

		

			
				
推荐学生的优快云博客：

https://blog.youkuaiyun.com/xiaokai1999
将持续输出webots+ROS+移动机器人+工业机械臂的各类教程^_^



精彩不容错过哦




			
		

	





	

		

			

				
					
Moveit2 Move Group C++ 接口

				
			

			

				

					weixin_71160458的博客
				

				

					09-03
					
					1864
					
				

			

		

		

			
				
自用

			
		

	





	

		

			

				
					
moveit概述以及python接口

				
			

			

				

					weixin_44287946的博客
				

				

					08-19
					
					6442
					
				

			

		

		

			
				
MOVEIT——移动它

用户可以通过以下三种方式之一访问move_group提供的操作和服务：
①在C ++中 -使用move_group_interface软件包，该软件包为move_group提供易于设置的C ++接口
②在Python中 -使用moveit_commander包
③通过GUI-使用Movi的Rviz插件（ROS可视化工具）
可以使用ROS参数服务器配置move_group，从该服务器还将获取机器人的URDF和SRDF。

组态
move_group是ROS节点。它使用ROS para

			
		

	





	

		

			

				
					
【OMPL】OMPL和Moveit的接口

				
			

			

				

					vrijheid的博客
				

				

					12-21
					
					3693
					
				

			

		

		

			
				
文章目录版本调用ompl_interface
作为入门者总是不禁去问，ompl作为一个独立于moveit的算法库究竟是如何调用的？本篇博文的目的就是梳理清楚它。
版本
Ubuntu 16.04 kinetic
调用
主要说明一下xml yaml是干嘛的。
首先github看moveit调用ompl的源码：
moveit/moveit_planners/ompl/


很清楚的可以看到

CMakeLists.txt ：制定生成规则，应为moveit调用ompl的核心原理也不过与相当于调用插件，因此插件接口就

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS联合webots实战案例目录

				
			

			

				

					锡城小凯的博客
				

				

					01-14
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
注意：

再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识
这个教程能手把手带领大家解决webots和ROS联合仿真的问题，我也是摸爬滚打完成的，希望能帮助到大家。
后续依旧会发布新的内容，大家可以持续关注～～～
大家有什么问题也可以在下面评论，我看到后会恢复～～～

webots版本：2020b rev1
ros版本：melodic
ROS联合webots实战案例(一)安装配置webots
ROS联合webots实战案例(二)在webots中搭建机器人
ROS联合webots实战案

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS kinetic+MoveIt！控制aubo机械臂笔记三  MoveIt! C++示例

				
			

			

				

					peijian1998的专栏
				

				

					04-16
					
					3807
					
				

			

		

		

			
				
在aubo提供的源码中，aubo_demo目录下有一个文件MoveGroupInterface_To_Kinetic.cpp，该文件示例了如何用MoveIt!提供的C++API进行路劲规划来操作aubo机械臂。我们以该文件为例子，注解以下如何操作aubo机械臂到达真实世界的指定位置。

  我们打开该文件，里面只有一个main函数。

  /*注册一个node，名称为MoveGroupInterface_To_Kinetic*/

ros::init(argc,argv,...

			
		

	





	

		

			

				
					
moveit机械臂C++ server服务端【实现client发送位姿，server控制机械臂运动】【多轨迹连续运动】

				
			

			

				

					astruggler的博客
				

				

					09-17
					
					1075
					
				

			

		

		

			
				
之前控制UR5e机械臂都是用MoveIt的Python API来实现的，但MoveIt有些功能仅在C++中实现，例如多轨迹连续运动，由于项目需要，于是开始探索编写C++的MoveIt服务端。

			
		

	





	

		

			

				
					
UR机械臂学习（7-2）：MoveIt简单编程实现机械臂运动——一些参考代码和遇到的问题

				
			

			

				

					gyxx1998的博客
				

				

					07-25
					
					7205
					
				

			

		

		

			
				
cd ~/ur_ws/src

# 创建功能包 control_robot
catkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpp

roscd control_robot

# 新建scripts文件夹（用来放置python程序）
mkdir scripts

# 新建.py文件
touch demo.py

# 将.py文件变为可执行文件
sudo chmod +x talker.py


注意：

python的程序执行前，要先设置为可执行文件

s

			
		

	





	

		

			

				
					
使用moveit！控制真实机械臂（4）——了解moveit！所使用的action

					
热门推荐

				
			

			

				

					爱学习的草莓熊
				

				

					05-09
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
action知识要点回顾：action是ROS下节点间数据通信的一种方式，这种方式本质也是基于ros消息的，之前你应该频繁的使用或ros的消息，应该能够基本掌握订阅、发布消息，此时，能够用到action表明你已经进入到ros编程的一个新阶段。action的基础内容可以先看一下ros 官网和古月的博客，可以这样简单理解：action打包了同一行为下的多个消息，使用action可以将你从繁琐的消息订阅与

			
		

	





	

		

			

				
					
ros2 moveit仿真时如何读取move_group的时间

					
最新发布

				
			

			

				

					11-05
				

			

		

		

			
				
<think>我们需要在ROS 2 MoveIt仿真中读取move_group节点的时间。在ROS 2中，时间管理通过rclcpp的时间机制实现。move_group节点作为MoveIt的核心组件，其时间信息可以通过ROS 2的时间源来获取。

 根据用户的问题，我们需要知道如何读取move_group节点的时间。在ROS 2中，节点的时间可以通过以下方式获取：
 1. 使用节点内部的时钟（node clock）来获取当前时间。
 2. 通过订阅/clock话题（当使用模拟时间时）获取时间，但通常我们直接使用节点自己的时钟。

 然而，用户可能是在仿真环境中，并且可能使用模拟时间或真实时间。因此，我们需要考虑节点是否设置了`use_sim_time`参数。

 读取move_group节点的时间，实际上是在问如何从move_group节点内部获取时间，或者如何从外部获取move_group节点正在使用的时间。

 但通常，我们无法直接从外部读取另一个节点的内部时钟。不过，我们可以通过以下方式间接获取：
 - 如果我们需要在move_group节点内部获取时间，可以在move_group的代码中使用`this->get_clock()->now()`（C++）或`node.get_clock().now()`（Python）。
 - 如果我们需要在外部知道move_group节点的时间，实际上我们关心的是该节点所使用的时间参考（模拟时间或系统时间），我们可以通过查询节点的参数`use_sim_time`来知道它使用的是哪种时间，以及通过订阅`/clock`话题（如果是模拟时间）来获取当前时间。

 但是，请注意，每个节点都有自己的时钟，而时钟的类型由`use_sim_time`参数决定。当`use_sim_time`为true时，节点会订阅`/clock`话题来获取时间；当为false时，使用系统时钟。

 因此，如果我们想获取move_group节点当前的时间，我们必须在该节点内部输出，或者通过一个服务或话题发布出来。但默认情况下，move_group节点不会发布其当前时间。

 如果我们只是想获取当前时间（假设我们的节点和move_group节点使用相同的时间源），那么在我们的节点中获取当前时间即可，前提是设置相同的`use_sim_time`参数。

 所以，针对问题，我们可以这样做：

 1. **在move_group节点内部获取时间（修改move_group代码）**：
    在move_group的源代码中，我们可以使用`rclcpp::Clock`来获取当前时间，并将其打印或发布出来。

 2. **在外部节点获取与move_group相同的时间**：
    创建一个节点，设置与move_group相同的`use_sim_time`参数，然后使用该节点的时钟获取当前时间。

 3. **通过ROS 2服务获取节点信息**：
    目前没有直接的服务可以获取另一个节点的当前时间。

 因此，最实用的方法是在外部节点中，通过设置相同的`use_sim_time`参数，然后使用自己的时钟，这样得到的时间与move_group节点使用的时间参考是一致的（假设两个节点在同一ROS域中，并且使用同一个时间源）。

 示例（外部节点，Python）：
 ```python
 import rclpy
 from rclpy.node import Node

 class TimeReader(Node):
     def __init__(self):
         super().__init__('time_reader', use_sim_time=True)  # 设置与move_group相同的use_sim_time
         # 注意：这里需要确保move_group也设置了相同的use_sim_time（true或false）
         # 如果move_group使用模拟时间，这里也要设置为true；如果使用系统时间，则设为false。
         self.timer = self.create_timer(1.0, self.timer_callback)

     def timer_callback(self):
         current_time = self.get_clock().now()
         self.get_logger().info(f'Current time: {current_time}')

 def main():
     rclpy.init()
     node = TimeReader()
     rclpy.spin(node)
     rclpy.shutdown()

 if __name__ == '__main__':
     main()
 ```

 但是，请注意，如果move_group节点使用的`use_sim_time`为false（使用系统时间），那么我们在外部节点中设置`use_sim_time=false`（或者不设置，因为默认是false），这样获取的时间就是系统时间。

 如果我们需要在仿真中保持与move_group一致的时间，那么我们的节点和move_group节点必须设置相同的`use_sim_time`。

 总结：在ROS 2中，读取move_group节点的时间，实际上需要根据move_group节点的`use_sim_time`参数设置，在外部节点中设置相同的参数，然后使用外部节点的时钟即可得到相同的时间参考。

 因此，回答用户的问题：在ROS 2 MoveIt仿真中读取move_group的时间，可以通过在与move_group节点相同时间配置（即相同的`use_sim_time`值）的节点中，使用该节点的时钟来获取当前时间。

 注意：不能直接读取move_group节点的内部时间，只能通过这种方式间接同步。

 另外，如果需要知道move_group节点内部某个操作的时间戳，通常MoveIt的消息（如运动规划结果）会带有时间戳，可以订阅相关话题来获取。

 例如，`/move_group/result`中的结果消息会包含时间戳（header.stamp）。

 所以，另一种方式是通过订阅move_group发布的消息来获取其时间戳。

 根据上述内容，整理回答。
</think>### ROS 2 MoveIt 仿真中读取 move_group 时间的方法

在 ROS 2 MoveIt 仿真中获取 `move_group` 节点的时间信息，主要通过以下方式实现：

#### 1. **通过节点日志直接读取**
在终端启动 `move_group` 时添加时间戳选项：
```bash
ros2 run moveit_ros_move_group move_group --ros-args -p log_level:=info \
--log-level rcl:=info \
--log-level moveit_ros_move_group:=info
```
日志中将显示时间戳信息：
```
[INFO] [1682413527.482635] [move_group]: Received new planning scene
```

#### 2. **使用 ROS 2 时钟接口**
在 C++ 节点中直接获取 `move_group` 的时间：
```cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class TimeMonitor : public rclcpp::Node {
public:
  TimeMonitor() : Node("time_monitor") {
    // 获取当前时间（自动同步move_group时间源）
    rclcpp::Time current_time = this->now();
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Current time: %.6f", current_time.seconds());
    
    // 获取move_group启动时间
    rclcpp::Clock system_clock(RCL_SYSTEM_TIME);
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "System time: %.6f", system_clock.now().seconds());
  }
};
```

#### 3. **通过服务调用查询**
通过 `move_group` 提供的服务接口获取时间信息：
```bash
# 查询move_group节点信息（包含启动时间）
ros2 service call /move_group/get_loggers rcl_interfaces/srv/GetLoggers

# 监控节点状态（实时时间）
ros2 node info /move_group | grep -i "time"
```

#### 4. **Python 客户端获取**
在 Python 脚本中同步时间：
```python
import rclpy
from rclpy.time import Time

rclpy.init()
node = rclpy.create_node('time_listener')

# 获取与move_group同步的时间
current_time = node.get_clock().now()
node.get_logger().info(f"MoveGroup time: {current_time.nanoseconds/1e9}")
```

#### 关键注意事项：
1. **时间同步**：确保所有节点使用相同的 `use_sim_time` 参数设置
2. **时间源选择**：
   - 模拟时间：`rclcpp::Clock(RCL_ROS_TIME)`
   - 系统时间：`rclcpp::Clock(RCL_SYSTEM_TIME)`
3. **延迟补偿**：仿真中需考虑通信延迟，建议使用 `now()` 而非固定时间戳

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

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hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  





	
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