ROS学习（2）

一、服务数据的定义与使用

1. 创建srv文件夹，创建Person.srv文件

touch Person.srv

2. 定义srv文件
   .srv文件中—以上是request数据，以下是response数据

string name
uint8 age
uint8 sex

uint8 unknown = 0
uint8 female = 1
uint8 male = 2
---
string result

3. 编译
   在package和cmakelist中添加依赖
   添加依赖后编译产生以下错误，原因是因为在171行中$前没有空格，添加后，编译成功。所以尽量用编译器打代码。。。。。
   
4. 运行

二、参数使用与编程方法

参数命令行的使用

//列出当前有多少个参数
rosparam list

//显示某个参数值
rosparam get param_key

//设置（修改）某个参数值
rosparam set param_key param_value

//保存参数到文件,保存在终端的当前路径下
rosparam dump file_name

//从文件读取参数
rosparam load file_name

//删除参数
rosparam delete param_key

//修改参数值后要发生请求才能改变
rosservice call /clear "{}"

1. 创建功能包
2. 编译
   如果出现以下错误可能是因为另一个终端也在执行，全部关掉重开一个就好
   
3. 运行

三、坐标系管理系统

TF坐标变化的实现

1. 广播TF变换
2. 监听TF变换

sudo apt-get install-melodic-tuetle-tf		//安装tf包
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch		//启动多结点
rosrun tf view_frames	//可视化tf关系

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2		//显示动态变化
/*
第一行通过四元素（x,y,z,w）来描述姿态
第二行：通过x,y,z轴的旋转的弧度来描述
第三行：通过x,y,z轴的旋转的角度来描述
*/

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlr_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz	//在rviz上显示位置关系

四、launch文件

通过xml文件实现多节点的配置和启动

启动launch文件

roslaunch learning_launch simple.launch

错误：
解决：launch文件中某一行缺少结束符，加上即可

如果发现重命名未成功但是运行launch文件时并没有报错，可能错误原因如下
上面是正确的，下面是错误的

五、ROS中的图像数据（二维）

安装usb_cam功能包

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

相关操作

roslaunch sub_cam isb_cam-test.launch		//开启摄像头
rqt_image_view		//rqt显示，查看压缩图像
rostopic info /usb_cam/image_raw	//显示图像类型

六、ros中的图像数据（三维）

roslaunch freenect_launch freenect.launch		//开启kinect
rostopic info /camera/depth_registered/points	//显示数据
rosmsg show sensor_msgs/PointCloud2		//查看点云消息

七、摄像头标定

安装功能包

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

标定流程

roslaunch robot_vision usb_cam.launch
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

square后面是打印的正方形的边长