ROS学习笔记 自定义数据类型的topic

ROS学习笔记 自定义数据类型的topic

• 在创建好的package目录下再创建一个msg文件夹专门用于防止自定义数据类型的topic的源文件(文件名必须是msg，踩过坑了)
• 创建SelfDefineTopicName.msg文件（据说文件的首字母一定要大写，不大写会出问题）
• 可以在里面定义变量或常量

//SelfDefineTopicName.msg
string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female =2

这里使用的基础数据类型与语言无关，编译会变成各种各样的语言对应的数据类型 ros真的强

编译topic

• 首先在此功能包的package.xml内添加依赖说明

  <build_depend>message_generation</build_depend>//编译依赖
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>//运行依赖

• 在功能包的CMakeLists.txt中的find_package()中多加一行(防止有人把原先的内容全删了然后就省着吗一行了)

message_generation

• 在功能包的CMakeLists.txt中的catkin_package()变为形如

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_topic
  CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)
原来的样子是这样的
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_topic
#  CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim
#  DEPENDS system_lib
)

• 说白了就是删除一个# 然后多加一个message_runtime
• 最后设置要编译的msg文件

add_message_files(
  FILES 
  Person.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES 
  std_msgs
)

然后编译即可 ，你不会编译我就管不了
编译完会生成一个SelfDefineTopicName.h的文件在devel/packageName目录下。
写代码时直接#include''packageName/SelfDefineTopicNmae.h"即可。
packagename是命名空间

rosmsg show packageName/Person

这个命令可以查看此数据结构的信息
最后附上跟这个topic配套的publisher跟subscriber的demo

//Person_publiser
#include "learning_topic/Person.h"
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher Pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info",10);//如果没有这个topic会自建一个topic
    ros::Rate rate_loop(10);
    while(ros::ok){
        learning_topic::Person person_msgs;
        person_msgs.name = "luoxihao";
        person_msgs.age = 20;
        person_msgs.sex = learning_topic::Person::male;
        Pub.publish(person_msgs);
        rate_loop.sleep();
    }
    return 0;
}

#include "learning_topic/Person.h"
#include <ros/ros.h>
void personCallBack(const learning_topic::Person::ConstPtr &msg) {

    ROS_INFO("name = %s,age = %d,sex = %d",msg->name.c_str(),msg->age,msg->sex);

}
int main(int argc, char **argv){

    ros::init(argc, argv,"person_subscriber");

    ros::NodeHandle n;

    ros::Subscriber sub = n.subscribe("/person_info",10,personCallBack);

    ros::spin();
    
    return 0;
}