基于zynq在linux下的AXI-CAN实战

ZYNQ系列文章目录

第一章：基于zynq在linux下的phy调试记录
第二章：qemu制作ubuntu文件系统
第三章：基于zynq在linux下的AXI-CAN实战
第四章：基于zynq在linux下的HDMI实战

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前言

记录zynq调试：

从petalinux的搭建，到uboot、kernel、rootfs的调试、打包

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、vivado中AXI-CAN的配置

博主基于AXI-CAN，只因为基于PL端，只要FPGA资源够，相当于可以无限制拓展

1.1 PL配置

多余的不说了直接上配置，有些基础的步骤我就直接跳了，只留关键部分

添加zynq与axi-can的IP核

基于ZYNQ-IP核配置AXI-CAN需要的中断端口

按步骤执行，进行时钟及总线自动配置

把下面圈出来的地方进行管脚配置，及线束连接

在菜单导航栏中点击该选项中的 “Open Elaborated Design ”。然后在菜单栏中点击 Layout ，在下拉列表中选择 I/O Planning 打开 I/O Ports 窗口。我们将在 I/O Ports 窗口中对can_rx和can_tx 引出的接口进行管脚分配。

然后点击ctrl+s

最后点击Generate Bitstream生成system.bit。

1.2 SDK配置

2、完成PL配置后，生成FPGA bit流，包含bit流打开SDK
新建FSBL工程，编译生成fsbl.elf

1.3 镜像编译

3、正常情况下，按照petalinux的开发流程，把工程导入ubuntu环境，使用petalinux去构建SDK，然后打包镜像导入SD卡
但本人使用的是自己搭建的SDK，脱离petalinux开发环境，最后只需要bit流和fsbl，build脚本自动编译 打包生成镜像文件即可

二、petalinux中AXI-CAN的配置

2.1 内核配置

kernel根目录之下执行

make menuconfig ARCH =arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf

配置xiilinx自己的can驱动。

2.2 设备树配置

前提：PL的AXI-CAN设备树直接用SDK去生成
生成pl.dtsi

		can_0: can@43c10000 {
			clock-names = "can_clk", "s_axi_aclk";
			clocks = <&clkc 15>, <&clkc 15>;
			compatible = "xlnx,can-5.0", "xlnx,axi-can-1.00.a";
			interrupt-names = "ip2bus_intrevent";
			interrupt-parent = <&intc>;
			interrupts = <0 31 4>;
			reg = <0x43c10000 0x10000>;
			rx-fifo-depth = <0x40>;
			tx-fifo-depth = <0x40>;
		};

三、petalinux下AXI-CAN测试

3.1 检查设备树是否加载成功

此处与上面略有差别，本人在实际工程中使用了2路AXI-CAN

3.2 检查can设备是否注册成功

3.3 进行AXI-CAN实际收发测试

3.4 CAN测试工具及常见CAN测试命令

工具链：首选can-utils
操作命令：

关闭CAN0节点
ifconfig can0 down
CANO设置波特率
ip link set can0 type can bitrate 500000
CANO设置回环
ip link set can0 type can loopback on
启动CANO节点
ifconfig can0 up
查看can节点状态
ip -details link show canO
CAN发送
cansend can0 123#0102030405060708
CAN接收
candump can0

总结

这里对文章进行总结：
本次要讲述的zynq的AXI-CAN实战小知识就说到这里了，兄弟萌要有什么指导意见或疑问可以在评论区留下"足迹"。