pcd点云转八叉树bt文件

前言

之前得到的pcd点云文件，最近已经用在了八叉树路径规划中，等代码完善后再写出来吧，先记录下这中间遇到的一个问题，就是要将pcd文件转换为bt文件。

.pcd 和 .bt

pcd文件已经很熟悉了，而八叉树是一种递归的数据结构，用于将三维空间划分为立方体（或正方体）的层次结构。.bt文件通常用于存储八叉树数据，这些数据可以是各种类型，例如空间中的点云、体素信息、地图数据等，.bt文件是以二进制形式存储的，这样可以有效地表示大量的三维数据，并在需要时快速读取和解析。

步骤

进入自己的工作空间内的src文件下，新建一个pcd_bt文件夹，新建一个pcd2bt.cpp和CMakeLists.txt

 pcd2bt.cpp复制粘贴：

#include <iostream>
#include <assert.h>
 
//pcl
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
 
//octomap
#include <octomap/octomap.h>
using namespace std;
 
int main( int argc, char** argv )
{
    if (argc != 3)
    {
        cout<<"error"<<endl;
        return -1;
    }
 
    string input_file = argv[1];
    string output_file = argv[2];
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> cloud;
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZI> ( input_file, cloud );
 
    cout<<"point cloud loaded, piont size = "<<cloud.points.size()<<endl;
 
    //声明octomap变量
    cout<<"copy data into octomap..."<<endl;
    // 创建八叉树对象，参数为分辨率，这里设成了0.05
    octomap::OcTree tree( 0.05 );
 
    for (auto p:cloud.points)
    {
        // 将点云里的点插入到octomap中
        tree.updateNode( octomap::point3d(p.x, p.y, p.z), true );
    }
 
    // 更新octomap
    tree.updateInnerOccupancy();
    // 存储octomap
    tree.writeBinary(output_file);
    cout<<"done."<<endl;
 
    return 0;
}

CMakeLists.txt复制粘贴：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(my_project_pcd2bt)
 
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")
# 设置编译类型为Release
 
# 添加PCL库的依赖
find_package(PCL REQUIRED )
 
# 添加octomap库的依赖
find_package(octomap REQUIRED)
 
# 添加头文件路径
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${OCTOMAP_INCLUDE_DIRS})
 
# 添加链接库路径
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
link_directories(${OCTOMAP_LIBRARY_DIRS})
 
# 编译可执行文件
add_executable(pcd2bt pcd2bt.cpp)
 
# 链接依赖库
target_link_libraries(pcd2bt ${PCL_LIBRARIES})
target_link_libraries(pcd2bt ${OCTOMAP_LIBRARIES})

在当前文件下打开一个终端，编译

mkdir build
cd build
cmake ..
make

进入build文件下打开一个终端，执行程序，pcd的文件名和文件路径替换成自己的，运行成功后会生成一个test.bt文件。

./pcd2bt /home/fast-drone/orb_ws/src/pcd_bt/test.pcd test.bt

 

 

使用octovis查看八叉树点云文件，输入下面指令安装octovis

sudo apt-get install liboctomap-dev octovis

使用octovis查看八叉树点云文件：

octovis test.bt