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RSS订阅原创 mavlink移植到单片机stm32f103c8t6，实现接收和发送数据
好久没更新博客了，这两个月真的是异常的忙，白天要忙着公司里的事，晚上还要忙着修改小论文，一点自己的时间都没有了，不过确确实实是学到了很多东西，对无人机的技术研究也更深了一些。不过好在小论文发出去了，公司的项目也有了进展，终于有一点时间来写博客。
2024-12-26 19:40:40
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原创 3DR数传连不上MP地面站解决办法
一对数传能够成功对频，绿灯常亮，但是怎么都连接不上MP地面站，就是如下图，一直显示连接中，我把数传换到另外一个飞控上，用QGC可以连接上数传，就排除了数传的问题，所以应该是飞控的问题。
2024-10-12 13:39:54
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原创 mission planner地面站使用（apm固件）
最近公司因为项目方案的原因，选择了apm固件，当然硬件还是我熟悉的pix2.4.8，不过是改良版的。之前从来没有用过apm，用的都是px4，地面站也是qgc，不过在接触了一段时间后，意外的发现mission planner还挺好用，不过我发现apm的一些额外功能通过地面站参数设置来实现确实很方便，怪不得在航模圈受众很广，不过如果要用到上位机来跑一些算法，底层飞控的固件还是用px4更简便一些。
2024-10-09 14:59:47
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原创 好盈乐天四合一电调+pix飞控使用说明
S1到S4四根线也引出来，接到pix飞控的pwm接口处，唯一麻烦的地方是，电机的转向需要测试，转向不对，再重新焊接就好了，这里比起那种插拔的电调确实麻烦了一点。2.拔去电池，将遥控器油门拉到最高，再插上电池，乐迪PIX mini飞控红蓝绿三色灯闪烁，电调按照说明书的方式产生一段音乐，注意：此段时间内油门一定要停留中间挡位3s以上，一般停留5s左右，将拨杆缓缓拉下。接线完成后，可以上电测试一下电调是否可以控制电机转动，轻推油门，正常情况下是电机是可以直接转动的，如果没有转动，进行电调校准。
2024-09-30 15:58:58
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原创 四旋翼无人机建模（python）
这篇博客主要是记录之前用python复现的一个四旋翼模型，起因是看了知乎的一篇文章，链接如下，作者用Matlab/Simulink 搭建四旋翼飞行器的动力学与运动学模型，当时正好在看全权老师的《多旋翼飞行器设计与控制》的建模部分，就结合起来用python复现了一下。代码仅供参考，具体的还是得看相关论文。
2024-09-05 20:44:15
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原创 双向RRT算法原理和实现（python）
根据已经生成的路径树，从Xgoal开始向前寻找父亲节点，直到寻找到初始点Xstart，可以得到一条避障的可行路径，RRT算法的路径规划结束。传统 RRT 算法采用单一随机树生成的思想，以一个初始点向一个目标点随机扩展，构造简单，收敛速度过慢，因此，为了加快算法收敛速度，基于双向搜索的思想，提出双向随机扩展法（bidirectional RRT， BI-RRT），分别将起始点和目标点作为初始点，构建两棵随机扩展树，一棵利用 RRT 从起始点往目标点生成，另一棵从目标点往起始点生成，如图所示。
2024-09-04 09:49:53
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原创 pcd点云转八叉树bt文件
之前得到的pcd点云文件，最近已经用在了八叉树路径规划中，等代码完善后再写出来吧，先记录下这中间遇到的一个问题，就是要将pcd文件转换为bt文件。
2024-07-23 10:06:55
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原创 【记录】stm32f103c8t6+hc05+TB6612FNG实现蓝牙app控制直流电机
这周刚好做了一个小项目，需要用到单片机控制一个小车移动，在实验室搜刮了一些材料，进行了一些调试工作，感觉也是蛮有意思的。小车的底盘用的是之前电赛剩下的，单片机用的是最小系统板，蓝牙模块是hc05，直流电机也是最普通的小马达。
2024-07-20 19:54:04
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原创 矫正倾斜pcd点云
Rotation Angle是调整角度，这里要根据自己的点云来修改，可以先给一个负角度-20，点击Apply，然后看看点云转动的角度，慢慢将倾斜的点云调整过来，X axis（X轴也是一样的方法）修改CMakeLists.txt中的pcl版本，我之前一直用的都是pcl1.1，我这里第5行写的就是1.1，如果不知道自己pcl的版本，输入。修改好了后，点击file，Save Project As，保存修改后的ply文件，然后需要将修改后的ply文件转换为pcd文件。然后还是用之前的方法，我前面的。
2024-07-10 10:32:02
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原创 编译PX4出现缺少libsdformat9.so.9.8.0
最近发现自己的PX4运行起来好像一直有点问题，于是决定重新编译，结果就发现了这个问题，在执行。也很好解决，重新下载这个库就好了，执行。
2024-06-20 10:35:52
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原创 orb-slam2稠密点云建图用于导航
本周工作是在思考，如何将前面得到的点云地图用作路径规划，得到的pcd点云在rviz下用插件可以得到三维的八叉树地图和二维的栅格地图，由于得到的八叉树地图是倾斜的，这个问题还没有解决，就先用栅格地图来试一试。
2024-05-22 17:01:34
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原创 D435i相机跑orb-slam2稠密建图
本来想试一下，用D435i相机实时跑一下稠密建图，但是最终执行时一直出现了一个报错（核心已转储）。网上也有很多人出现了这种错误，我尝试了各种解决办法，最后还是没有解决。我觉得我报错的原因就是版本不匹配，orb-slam2可能是针对open3.4编译的，而我的ROS Noetic用的是opencv4.2，虽然按照网上的，下载了opencv3.4，修改了CMakeLists，成功编译了但还是没什么用，不知道是不是pcl的原因，可能pcl1.7版本更合适一些，反正最后没法解决搁置了。（这里求大佬指教）
2024-05-15 10:30:55
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原创 Ubuntu20.04下ORB-SLAM2稠密建图+octomap生成八叉树地图（下）
得到八叉树地图，下一步就可以用这个地图进行路径规划了，不过这个点云效果看着还不是很好，准备先去户外用D435i采集自己的点云数据生成pcd文件后，再做成八叉树地图看看效果。
2024-05-10 11:03:20
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原创 Ubuntu20.04下ORB-SLAM2稠密建图+octomap生成八叉树地图（上）
最近用orb-slam2跑了一下自己的数据集，由于是稀疏点云建图，效果并不是很理想，看到别人建的稠密点云地图效果还可以，就想着看看效果，参考了网上很多大佬的博客，也踩了不少坑，为避免遗忘，索性记录下来。
2024-05-09 22:45:16
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空空如也
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