Ubuntu20.04下ORB-SLAM2稠密建图+octomap生成八叉树地图（下）

芒果de香蕉皮

已于 2024-05-19 14:18:49 修改

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文章标签： ubuntu c++ 3d

于 2024-05-10 11:03:20 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_45509667/article/details/138650779

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前言

还是接着之前的，稠密建图后保存可以得到一个vslam.pcd的点云，需要借助octomap_server创建八叉树地图，还是会遇到一些问题，具体参考的这篇博客。

octomap_server

octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。

开始安装：

打开一个终端.(ctrl+alt+T)输入下面指令安装octomap.
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-ros #安装octomap
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-server
 
安装octomap 在 rviz 中的插件
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-rviz-plugins

测试安装成功

#开一个终端输入
roscore
#再开一个终端
rviz

点击rviz的add如果看到多一个octomap_rviz_plugins模组，就安装成功了。

下载源码

完整的代码用的是前面大佬提供的下载链接，这里的data文件里有两个他提供pcd点云文件，我测试了下都是可以用的，不过我用前面自己保存的那个slam.pcd，也是可以成功运行的。

不过还是需要做一些小修改：

先找一个工作空间，把上面的代码git clone过来。

git clone https://gitcode.com/RuPingCen/publish_pointcloud.git

进入 /src/publish_pointcloud/src下的publish_pointcloud.cpp，修改下面路径：

 修改下面这行代码，改成自己的点云路径
nh.param<std::string>("path", path, "/home/fast-drone/test.pcd");
nh.param<std::string>("frame_id", frame_id, "camera");
nh.param<std::string>("topic", topic, "/pointcloud/output");
nh.param<int>("hz", hz, 5);
   
ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> (topic, 10);  

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;  
sensor_msgs::PointCloud2 output;  
pcl::io::loadPCDFile (path, cloud);  
pcl::toROSMsg(cloud,output);// 转换成ROS下的数据类型 最终通过topic发布

然后运行下面代码启动点云发布节点，如果没有成功运行，进入工作空间后source一下再运行

#开一个终端启动ros
roscore
#再开一个终端
rosrun publish_pointcloud publish_pointcloud

正常应该是可以看到下图，成功发布点云数据的topic /pointcloud/output

再开一个新的终端输入

#打开rviz
rviz

点击add，添加 "PointCloud2模块"

设置topic为 "/pointcloud/output"

设置FixedFram为"camera"（如果不能选就手动输入“camera”）

这时候应该能看到下图的点云了。

在/src/publish_pointcloud/launch下有两个launch文件，是作者写好的用来集成的，如果上面一步成功实现，这两个launch文件是可以直接用的。

octomaptransform.launch是用来启动 octomap_server，而demo.launch是整个集成（包括启动rviz），下面来试一下。

1.octomaptransform.launch

#开第一个终端启动ros
roscore

#进入publish_pointcloud所在的工作空间，开第二个终端
#source一下，这里mumu是我的工作空间，根据自己的自行替换
source ~/mumu/devel/setup.bash
rosrun publish_pointcloud publish_pointcloud

#同第二步，还是进入mumu空间开启第三个终端
source ~/mumu/devel/setup.bash
roslaunch publish_pointcloud octomaptransform.launch

#最后第四个终端开启rviz
rviz

全部执行成功会如下图所示：这里左下会显示一个警告，我尝试过解决，不过好像不影响最终的点云显示。

[ WARN] [1715308792.012699791]: Nothing to publish, octree is empty

最后在rviz 中添加一个 “OccupancyGrid” 模块(三维格点). 设置 topic 为"/octomap_full",即可以得到如下结果:

注意：点云图是倾斜的，查询了一下好像是坐标转换出了问题，点击rviz左边的Grid下的Plane，后面有个坐标轴，默认是XY，可以改成XZ看看，不过看着还是有些倾斜，准备后面找个空旷点的地方采集自己的数据集再试试。

就成功辣！

demo.launch就是把上面的几个步骤集成为一个launch文件，会方便很多，效果是一样的，只需要进入所在工作空间执行下面代码，这里就不放图了。

roslaunch publish_pointcloud demo.launch

总结

得到八叉树地图，下一步就可以用这个地图进行路径规划了，不过这个点云效果看着还不是很好，准备先去户外用D435i采集自己的点云数据生成pcd文件后，再做成八叉树地图看看效果。