在ros中利用C++订阅话题输出为TXT文本及从文本读取发布话题

最新推荐文章于 2022-08-19 21:34:46 发布

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分类专栏： ros

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_45281711/article/details/109370784

这篇博客介绍了如何使用ROS的C++接口订阅话题，并将接收到的数据保存到TXT文件中。之后展示了如何读取该TXT文件内容并发布为新的ROS话题。内容涉及Eigen库、文件I/O操作以及ROS节点和消息的使用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

订阅话题输出TXT文本

/home/zero/catkin_ws/src/tang/src/save_point.cpp

rosrun tang save_point

#include "ros/ros.h"
#include <geometry_msgs/PointStamped.h>
#include <fstream>
#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <iomanip>
using namespace std;

void subCallback(const geometry_msgs::PointStamped &msg)
{
   
   
   Eigen::Vector3d way_points;
   way_points(0)  = msg.point.x * 100 / 100;
   way_points(1)  = msg.point.y * 100 / 100;
   way_points(2)  = msg.point.z * 100 / 100;
//    double x = msg.point.x * 100 / 100;
//    double y = msg.point.y * 100 / 100;
//    double z = msg.point.z * 100 / 100;

   std::ofstream out("/home/zero/catkin_ws/src/tang/point.txt",std::ios::app);
   //<<fixed<<setprecision(2)的作用就是将输出结果转化为小数点后两位 
   // out<<fixed<<setprecision(2)<<way_points(0)<<"\t"<<way_points(1)<<"\t"<<way_points(2)<<std::endl;
   out<<fixed<<setprecision