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RSS订阅转载 从lqr到ilqr再到cilqr
最近工程上调试LQR相关的算法有些心烦，想再仔细推导一遍静静心，在网上搜索了一圈教程总觉得差点意思，决定自己详细的写一遍从LQR的通用解法一直到CILQR的求解，文章会保留所有几乎所有的推导步骤，甚至不会省略移项、矩阵转置等步骤以防读者跟丢，所以文章会显得比较冗长，但跟着拿笔推导一遍相信总会有收获。
2025-03-14 16:10:25
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转载 conan中Editable Mode与Non-Editable Mode对比
可编辑模式：适合开发者在本地快速迭代和调试包。不可编辑模式：适合发布已完成的包以供使用，确保一致性和稳定性。通过选择合适的编辑模式，可以更高效地进行开发和维护。【conan】包管理器中Editable Mode和Non-Editable Mode的区别。
2025-01-27 00:08:11
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转载 免费https证书申请
搭建好网站后，我们发现在访问网站时，浏览器会给出访问该网站不安全的提示，这是因为HTTP协议以明文方式传输数据，没有加密过程，这使得用户与网站之间的交互信息（包括敏感信息）容易被第三方截获或篡改。在这个过程中，你需要输入邮箱等信息用于申请证书，申请成功后，certbot会自动为你配置nginx的参数文件。那么，如何使我们的网站能够获得免费的HTTP证书，并可以通过HTTPS的方式访问呢？首先，我们要安装certbot，这是一个可以自动化申请证书并应用在我们的网站的工具。粘贴到我们nginx的配置文件中。
2025-01-27 00:01:14
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转载 【Acados】不同积分器的区别
积分器类型适用场景优点缺点ERK适合非刚性、简单系统计算简单高效，适用于非刚性系统对刚性系统不稳定，需要小时间步长IRK适合刚性系统或动态变化复杂的系统适用于刚性系统，能在较大步长下稳定计算复杂，需要解决非线性方程或迭代过程GNSF适用于结合神经网络与符号推理的复杂系统灵活处理多种类型的动态系统，适合复杂建模计算复杂，问题设定要求高DISCRETE适合离散事件系统或控制系统计算简单高效，适用于离散系统不适合连续求解，适用于动态变化不剧烈的系统LIFTED_IRK。
2025-01-17 02:03:42
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转载 【Git】git提交错了怎么办？
在日常的开发过程中，难免会在代码管理工具Git中犯错。理解如何在不同阶段处理这些错误，不仅可以提高工作效率，还能确保代码库的整洁与稳定。
2025-01-17 01:57:35
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原创 配置acados时出现“Segmentation fault，Exception: Rendering of main.in.c failed!”报错
只找到了一篇帖子是运行在arm架构下才出现这个问题，但我是跑在x86架构下的，所以原因还不清楚。，长时间卡在Updating crates.io index自行查询怎么更换国内cargo源)将t_renderer文件拷贝到{acados安装目录}/bin目录下替换原有的文件。通过tera编译生成的t_renderer代替由make生成的错误版本。替换t_renderer文件。（没有安装cargo的需要。
2023-06-02 13:41:43
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原创 Ubuntu获取串口权限使用CAN分析仪
其中ATTRS{idVendor}填写ID中冒号前的数字，ATTRS{idProduct}填写冒号后的数字，GROUP为用户的组名可以通过在终端中输入指令。此处的规则文件名称每台电脑都不同，需要根据自己的情况修改。这样就可以永久的获得该设备的串口通信权限。可以得到需要获取权限的设备的ID。通过以下命令获取usb设备信息。
2023-04-30 15:43:15
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原创 map_server参数配置及使用方法
map_server是ROS的一个节点，它将作为一个服务器为其他的节点提供地图数据，同时还提供保存地图的功能。官方文档：http://wiki.ros.org/map_server。
2022-12-03 00:37:30
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原创 Ubuntu下vscode配置ROS环境
最近准备放弃用clion开发ROS使用更主流的vscode，整理一下在ubuntu18.04下的VSCode安装和ROS环境配置流程。
2022-11-06 13:23:19
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原创 基于ROS的无人车模型预测控制（MPC）C++实现
最近在做毕业设计的控制器部分，网上关于cpp实现模型预测控制的资料很少，基本都是Matlab/Simulink实现，顺手写一下学习过程。
2022-09-26 15:11:19
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原创 解决由于layers引起的“ No module named ‘tensorflow.contrib‘“
不降级解决由于layers引起的" No module named 'tensorflow.contrib'"
2022-07-29 16:22:55
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原创 使用WTGAHRS2(JY-GPSIMU)在ROS中读取数据并发布话题
目录IMU简介驱动程序IMU串口通信协议程序效果IMU简介 十轴惯性导航传感器WTGAHRS2传感器集成高精度的陀螺仪、加速度计、地磁场传感器、GPS 模块，采用高性能的微处理器和先进的动力学解算与卡尔曼动态滤波算法，能够快速求解出模块当前的实时运动姿态。 采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。传感器内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度静态 0.05 度，动态 0.1 度，稳定性极高，性能甚至优于某
2021-10-10 16:33:12
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原创 Origin好友列表离线的解决办法汇总
摘要和好朋友准备一起玩双人成行时遇到了Origin客户端运行正常只有好友列表离线的情况，在网上搜集了几乎所有能够解决这个问题的方法并且一一验证，希望能够帮助到需要的朋友。本人客户端环境Win10+北京联通校园网问题初始切换了有线网和手机热点两种网络环境，都出现了同样的情况，故排除网络自身原因造成的好友列表离线。方法一：利用UsbEAm Hosts Editor修改host文件软件直接百度可以搜到，解压缩运行软件。点击左下角游戏手柄按钮，选择如图选项：点击延迟测试后，选择延迟最小的（基本就是福
2021-04-18 20:30:49
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空空如也
空空如也
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