ros 写node 存储数据到txt_ROS 的常用命令行工具

接：ROS的几个重要概念：节点、消息、主题、服务

上文主要介绍了ROS的几个重要概念：节点(node)、消息(message)、主题(topic)、服务(service)。

• 节点(node)：独立的计算执行进程；
• 消息(message)：信息数据，节点通过消息完成沟通；
• 主题(topic)：每个消息都必须发布到相应的主题，通过主题实现ROS计算图网络中的路由转发；
• 服务(service)：一种同时使用请求和响应的同步消息交换机制；

这篇主要介绍一些ROS的常用命令行工具。

1、节点

功能包中创建的每个可执行程序在启动加载到系统进程中后，该进程就是一个ROS节点。

ROS提供的处理节点的工具，用于节点信息、状态、可用性等的查询操作：

• rosnode list：列出当前活动节点
• rosnode info ：输出指定节点的信息
• rosnode kill ：结束指定节点
• rosnode ping ：测试节点的网络连通性
• rosnode cleanup：将无法访问的节点的信息清除
• rosnode machine ：列出指定计算机上运行的节点

另外，节点管理器(master)用于节点的名称注册和查找等，也负责设置节点间的通信。

如果整个ROS系统中没有节点管理器，就不会有节点、消息、服务之间的通信。

节点管理器相关的命令行工具，就是ros