ROS-rviz学习记录（实现车辆循迹）

T努力的路上_享受生活

于 2020-07-24 17:30:27 发布

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分类专栏： ros

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rviz模型显示不出来

首先使用命令检查tf tree

rosrun tf view_frames
或者
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

(1)出现下面的情况:
在这里插入图片描述
解决:

原因是frames没有在一个tree上,可以在 model_display.launch中模拟发布odom -> base_link ，代码如下:

 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_odom_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 map $(arg 	robot_name)/odom 100" />   
 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_odom_broadcaster1" args="0 0 0 0 0 0 $(arg robot_name)/odom $(arg robot_name)/base_link 100" />

(2) 若tf没有问题则要看一下rviz的启动文件是否与topic相对应。
在这里插入图片描述