urdf中相机内参

<sensor type="multicamera" name="stereo_camera">
      <update_rate>30.0</update_rate>
      <camera name="left">
        <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
        <image>
          <width>800</width>
          <height>800</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.007</stddev>
        </noise>
      </camera>
      <camera name="right">
        <pose>0 -0.07 0 0 0 0</pose>
        <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
        <image>
          <width>800</width>
          <height>800</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.007</stddev>
        </noise>
      </camera>

以上是两个传感器，我们可以看到是两个相同的传感器，其定义的属性从标签上就能看出来，这里重点是三个标签，clip中定义了相机能看到的最远和最近位置（现实中因为你焦点的原因，相机看物体模糊但也不至于看不到，所以搞不太懂这个标签的物理意义）。nosie是像素上的噪声，结合实际相机，很容易理解。最后重点说一下pose我们发现left相机是没有pose标签的，默认为0 0 0 0 -0 0，而right相机有个-0.07，负号说明其在右边，0.07就是指的基线的距离。(在这里这个pose还不知道具体是什么，是相机坐标系的原点，还是图像坐标系的远点，在深度上相差一个焦距的距离。
这个是我们进行立体计算时需要用到的。这时我们发现对于一个镜头来说还需要一个很重要的参数，那就是焦距。但这里并没有给出，实际上我们可以根据水平视场horizontal_fov来计算出来的，参考以下两个介绍：
https://answers.ros.org/question/12658/how-to-change-gazebo-gui-focal-lengthfov/
即可以通过以下公式得到焦距：
flength = (width/2)/tan(hfov/2）

<hackBaseline>0.07</hackBaseline>
        <distortionK1>0.0</distortionK1>
        <distortionK2>0.0</distortionK2>
        <distortionK3>0.0</distortionK3>
        <distortionT1>0.0</distortionT1>
        <distortionT2>0.0</distortionT2>

以上是传感器插件，我们发现和单目相机的插件很像，主要说下最后几个参数，如果做过单目相机矫正就很容易理解（K1 K2 T1 T2 K3）是相机的畸变系数，这里使其为0，即认为相机没有畸变，理想化了。

以上全是相机内参，双目相机还有外参还不太会……