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RSS订阅原创 Windows环境下配置ISBnet
Windows环境下配置ISBnet，主要解决win无法实现sudo apt-get install libsparsehash-dev
2024-11-21 10:40:05
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原创 基于open3d摄像头仿真以及对三角形网格模型拍摄深度图，以及点云重建
众所周知，可以通过open3d的泊松采样等方法在网格表面上采样，但是这并不符合真实环境通过深度摄像机对物体采样并重建点云的结果。（因为直接采样会采样到背面）最近在做三维点云重建相关工作，创建数据集遇到一个问题：如何基于open3d对三维网格模型进行拍摄，并通过这个办法采集点云？
2024-11-12 11:23:26
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原创 基于trimesh计算两个几何体相交体积
2. open3d先得到每个物体的体素，然后计算体素的交集，交集的大小乘以每个体素的体积就是交叠体积。但是实现之后仍然出错，原来是网格物体转体素只是把表面转化成体素了，，，当然也有另一种方法，就是在物体范围内生成很多点，然后从每一个点发射一条射线来判断该点是否在网格内。1. open3d通过is_intersecting()方法先求二者的交集然后算这部分交集的体积，但是发现会报错，报错信息是交集不是水密的（watertight），刚开始以为是模型问题，结果发现交集的mesh就是有问题。
2024-11-08 14:27:01
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原创 opencv-Python 4.7.0版本以后对aruco检测相关函数的修改，以用于aruco码标定
这是一个针对使用realsense对环境中aruco码的位姿检测的代码示例。其中主要是estimatePoseSingleMarkers需要重写。在Python的cv4.7.0版本以后，有一些针对aruco库的修改，这会导致你无法使用之前的代码。修改的地方如下，这里原来的代码参考了。
2024-09-13 10:49:26
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原创 pybullet+graspnet实现多相机点云融合与物体抓取（三）
在本文中，除了简单讲一下近期收到的问题，也公布系列文章二里视频使用的代码。
2024-05-15 21:31:55
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原创 omniverse CREATE变为USD COMPOSER
今天下载了omniverse，按照教程来，却发现没有create。查阅之后才知道在23年之后改成了USD COMPOSER。
2024-04-19 19:41:08
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原创 pybullet+graspnet实现多相机点云融合与物体抓取（二）
# 计算视角矩阵需要有三个必要的参数：相机眼位置，相机目标位置和相机上向量组成。值得注意的是，相机的视角矩阵很可能与相机的位姿齐次矩阵不同。rot = R.from_quat(qq).as_matrix()#qq是相机姿态四元数R1 = rotgg1 = gg[0]#gg是demo函数返回的抓取列表，经过gg.sort_by_score()后，取分数最高的抓取ori = np.array(gg1.rotation_matrix)#gg的旋转矩阵。
2024-03-12 12:22:44
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原创 pybullet+graspnet实现多相机点云融合与物体抓取
第二个函数get_and_process_date()比较重要，是重点修改的函数，其中color和depth需要换成自己的文件，其中color是三通道（虽然是png，但没有a通道），workspace_mask用来裁剪工作范围。这里的meta.mat其实就是投影矩阵，你在获取color和depth的时候相机怎么配置的，要使用同样的配置到这个地方。可以看见的是，基本上和原项目的效果差不多，但是仿真环境里面它把我的桌子也当成夹持物体了，这显然是不合理的。这样你就获取了输入的数据。后面的东西都不需要改了。
2024-03-05 14:53:11
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原创 graspnet环境配置——for win10
graspnet是一个年发布的机械臂二指夹爪夹持模型，因为最近做机器人仿真项目，因此选择这个部署一下，但是期间遇到很多问题。这些问题主要源自于我的显卡太新了——4070ti super，这导致这个古老的模型与新版本的pytorch和cuda有很大冲突，因此我写下这个文章记录一下遇到的问题。这个问题特别让人迷惑，最后竟然是因为我的文件路径太长了，导致链接失败。我使用这个配置是可以运行的，按理来说，torch不超过2都应该可以。展示一下效果，为了能跑出这个效果搞了两三天。联合pybullet实现仿真抓取。
2024-03-05 09:09:35
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原创 行为克隆——模型的训练、调用、再训练实战
上一篇介绍了行为克隆的模型如何调用和再训练，这篇用gym的一个环境做一下实战。这个代码的作用是训练了一个在月球着陆的火箭舱，该火箭舱通过喷气改变姿态。这个代码通过行为克隆生成一个模型并检测其效果。上述代码是读取了bc模型并再训练。先贴一下专家的训练代码↑。
2023-05-26 13:47:40
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原创 stable_baselines3与imitation的结合——关于模型的调用和再训练的问题
最近在尝试使用stable_baselines3和imitation库在python下做模仿学习，遇到了一些问题，查询了官方文档还有GitHub都没有合适的解决方法，因此在这里分享一下解决方案。
2023-05-16 19:54:53
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graspnet for win10 torch1.12 cu116
2024-03-04
pybullet实现多深度摄像机点云融合
2024-03-01
空空如也
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