mid360在ubuntu22.04和ros2 humble中的仿真安装

安装mid360在ros2中的驱动

安装livox-SDK2

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2/
mkdir build
cmake .. && make
sudo make install

下载完成后在编译之前需要将livox-SDK的库文件的路径声明下，直接写到bashrc里面比较方便一点，不然每次都要声明。将这句话加入到bashrc里面。

export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/local/lib

livox-SDK2 github链接

安装livox_ros_driver2

• 下载源代码到本地
  ``shell
  git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2

- 进入到下载的路径中
```bash
 cd ws_livox/src/livox_ros_driver2
./build.sh humble

编译完成后测试一下

ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_HAP_launch.py

启动成功，这里我没有连接雷达，所以是空白的，需要连接物理雷达参考readme中的步骤。
mid360驱动github链接

安装livox_laser_simulation_RO2

由于livox官方没有提供雷达仿真在ros2中实现，所幸的是，有大神已经作了相关的移植工作。相关的连接见livox_laser_simulation_RO2。
安装
在完成前面两步livox的驱动文件之后，进入自己的ros2工作空间，下载代码。