ROS自学实践(10)：ROS节点同时订阅多个话题并进行消息时间同步

一、前言

在进行SLAM建图或自动驾驶系统设计的过程中，往往涉及到多种传感器进行环境感知和信息采集，这就不仅需要一个节点接收多个传感器数据，还要求传感器数据的时间戳同步，这样才能实现环境数据的实时感知和处理。本文基于ROS操作系统，从C++和python两个角度进行试验，方便后续的开发工作。

二、创建ROS包

mkdir -p multi_receive/src
cd multi_receive/src
catkin_create_pkg multi_receive roscpp rospy sensor_msgs geometry_msgs
cd ..
catkin_make

三、创建multi_receive.cpp文件(C++版)

#include <ros/ros.h>
#include "sensor_msgs/LaserScan.h"
#include "geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.h"
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <message_filters/time_synchronizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <iostream>

void multi_callback(const sensor_msgs::LaserScanConstPtr& scan, const geometry_msgs::PoseWithCovarianceStampedConstPtr