qq_43066145的博客

前言机器人在二维或三维空间中的平移和旋转可以通过旋转矩阵R和平移向量t进行表示，对机器人进行定位或者状态估计就是求解R和t。定位或状态估计时，经常需要对以机器人位姿(R和t)为自变量的函数f(R,t)进行优化，不可避免地需要对R和t进行求导：f(x)˙=limΔx→0f(x+Δx)−f(x)Δx\dot{f(x)}=\underset{\Delta x\rightarrow0}{lim}\frac{f(x+\Delta x)-f(x)}{\Delta x}f(x)˙​=Δx→0lim​Δxf(x+Δx)