从零搭建一个ROS节点python服务

1. 创建工作空间

打开终端，创建一个新的工作空间：

mkdir -p ~/project/src
cd ~/project/

初始化工作空间：

colcon build --packages-select std_msgs

这个命令会初始化工作空间并构建std_msgs包，它是ROS2中用于标准消息类型的一个包。

2. 创建一个包

配置当前终端会话的环境变量，否则ros2命令可能不能用（不同容器的setup.bash路径可能并不一致，要在opt目录中逐级查看）：

source /opt/ros/eloquent/setup.bash

如果你打开一个新的终端窗口，需要再次运行这个命令来设置环境变量，除非你将这行命令添加到你的启动脚本中（比如.bashrc或.bash_profile）。

在你的工作空间中创建一个新的包：

cd src
ros2 pkg create --build-type ament_python demo_package

这个命令创建了一个名为demo_package的新包。

3. 编写服务节点

进入新创建的包目录，创建一个发布者节点：

cd demo_package/demo_package
touch server.py

编辑server.py文件，添加以下内容：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String
from std_srvs.srv import Trigger

class Server(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('server')
        self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'chatter', 10)
        self.srv = self.create_service(Trigger, 'trigger_server', self.trigger_server_callback)
        self.get_logger().info('Service is ready.')

    def trigger_server_callback(self, request, response):
        msg = String()
        msg.data = '调上了'
        self.publisher_.publish(msg)
        self.get_logger().info(msg.data)
        response.success = True
        response.message = 'Service response'
        return response

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    server = Server()
    rclpy.spin(server)
    server.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

4. 编写调用节点

接下来，创建一个调用节点：

touch caller.py

编辑caller.py文件，添加以下内容：

import sys
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_srvs.srv import Trigger

class ServiceClient(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('service_client')
        self.client = self.create_client(Trigger, 'trigger_server')
        while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
            self.get_logger().info('还没好，等会儿')
        self.req = Trigger.Request()

    def send_request(self):
        self.future = self.client.call_async(self.req)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    service_client = ServiceClient()
    service_client.send_request()

    while rclpy.ok():
        rclpy.spin_once(service_client)
        if service_client.future.done():
            try:
                response = service_client.future.result()
            except Exception as e:
                service_client.get_logger().info(
                    '调用失败： %r' % (e,))
            else:
                service_client.get_logger().info(
                    '服务响应： %r' % (response,))
            break

    service_client.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

5. 编译包

在demo_package目录下，存在一个setup.py文件，这是构建Python包所必需的（主要修改入口点entry_points）：

from setuptools import setup

setup(
    name='demo_package',
    version='0.0.0',
    packages=['demo_package'],
    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages',
            ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
    ],
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    maintainer='your_name',
    maintainer_email='your_email',
    description='Examples of ROS2 publisher and subscriber in Python.',
    license='Apache License 2.0',
    tests_require=['pytest'],
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'server = demo_package.server:main',
            'caller = demo_package.caller:main',
        ],
    },
)

6. 构建和测试

回到工作空间目录，构建你的包：

cd ~/project
# 构建指定包
colcon build --packages-select demo_package
# 构建全部包
colcon build

设置环境变量，才能够运行节点：

. install/setup.bash

在终端中运行服务：

ros2 run demo_package server

在新终端中运行调用程序（不要忘记步骤2中配置当前终端会话的环境变量）：

ros2 run demo_package caller

正常你能够在终端看到服务返回的消息。