机器人坐标系转换从局部坐标系转换到世界坐标系

最新推荐文章于 2024-09-18 17:24:05 发布

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#机器人

文章介绍了如何使用Eigen库在C++中通过矩阵运算和三角函数简化点云的局部到世界坐标的转换过程，提供了两种方法并展示了简化前后的代码实现。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

矩阵方式：
在这里插入图片描述
下面是代码：

#include <Eigen/Dense>

static void transLocalToWorldCloudWith2dPose(const PointCloud &pc_tar, const QPose3f &pose, PointCloud &pc_org) {
   
    if (pc_tar.empty())
        return;

    PointCloud tmp_pc;
    Eigen::Rotation2Dd R(-pose.yaw);  // 创建旋转矩阵
    Eigen::Vector2d d(pose