qq_42087574的博客

因此需要将虚拟机器人的雷达/Vir_wheeltec_01/scan 内容与/wheeltec_01/scan进行融合，由于虚拟机器人的雷达范围更大，因此融合的逻辑是以/wheeltec_01/scan作为掩模，把所有的障碍物都封存在新的雷达话题中。/wheeltec_01/fused_scan，这一部分的功能封存在实体机器人的工作空间下的turn_on_wheeltec_robot功能包的scan_filter.py文件中。我做的是基于雷达的，所以主要要处理的是雷达的scan话题。

值得注意的是，一般在ros平台下编写功能包的h头文件是放在“功能包目录/include/功能包名/” 的文件夹下的，但是由于我们后面需要注册插件，因此需要复制h文件到cpp文件所属的src文件夹下。我发现我原本调用的插件的名字是navfn所以我就找到了该文件夹的位置改为，发现该文件在navigation-melodic功能包目录级下，所以我将up的插件目录也放在该文件夹下。待到后期封装完成时，才可以将h文件从cpp文件所在的src文件夹下移动到功能包目录/include/功能包名/” 的文件夹下。

报错解决办法主机和从机都要安装 nfs-utils安装nfs-utils正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树正在读取状态信息... 完成E: 无法定位软件包 nfs-utils再安装nfs-common正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树正在读取状态信息... 完成nfs-common 已经是最新版 (1:1.2.8-9ubuntu12.3)。

为了简化在终端的输入步骤我把需要的命令都做成了.sh文件，代码如下，执行方式是在终端中输入./文件名.sh，读者请根据自己的文件夹和ip修改。sudo apt-get install ros-melodic-gmapping #根据自己的ros版本更改中间的名字我的是melodic。如果电脑连接的时有线网，则显示结果中，etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址；如果电脑连接的是无线，则 wlan0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址。2、修改hosts文件内容。

数据正常发送与接受，就证明静态ip成功配置（可正常上网）

因为我的摄像头是usb 的所以使用一下命令查看摄像头。

注意必须要有sudo，因为我是远程遥控的树莓派，没有权限运行程序，只能通过sudo获得权限，才不会报错。其余的几个程序的运行是一个道理。我的是python3.8。接着安装程序需要的引脚库。主机SSH远程链接从机。所以我需要安装pip3。查看python版本。