qq_42087574的博客

因此需要将虚拟机器人的雷达/Vir_wheeltec_01/scan 内容与/wheeltec_01/scan进行融合，由于虚拟机器人的雷达范围更大，因此融合的逻辑是以/wheeltec_01/scan作为掩模，把所有的障碍物都封存在新的雷达话题中。/wheeltec_01/fused_scan，这一部分的功能封存在实体机器人的工作空间下的turn_on_wheeltec_robot功能包的scan_filter.py文件中。我做的是基于雷达的，所以主要要处理的是雷达的scan话题。

值得注意的是，一般在ros平台下编写功能包的h头文件是放在“功能包目录/include/功能包名/” 的文件夹下的，但是由于我们后面需要注册插件，因此需要复制h文件到cpp文件所属的src文件夹下。我发现我原本调用的插件的名字是navfn所以我就找到了该文件夹的位置改为，发现该文件在navigation-melodic功能包目录级下，所以我将up的插件目录也放在该文件夹下。待到后期封装完成时，才可以将h文件从cpp文件所在的src文件夹下移动到功能包目录/include/功能包名/” 的文件夹下。

报错解决办法主机和从机都要安装 nfs-utils安装nfs-utils正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树正在读取状态信息... 完成E: 无法定位软件包 nfs-utils再安装nfs-common正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树正在读取状态信息... 完成nfs-common 已经是最新版 (1:1.2.8-9ubuntu12.3)。

为了简化在终端的输入步骤我把需要的命令都做成了.sh文件，代码如下，执行方式是在终端中输入./文件名.sh，读者请根据自己的文件夹和ip修改。sudo apt-get install ros-melodic-gmapping #根据自己的ros版本更改中间的名字我的是melodic。如果电脑连接的时有线网，则显示结果中，etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址；如果电脑连接的是无线，则 wlan0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址。2、修改hosts文件内容。

数据正常发送与接受，就证明静态ip成功配置（可正常上网）

在这次实验中，主机是一台Ubuntu20.04.03系统的台式机，我们间通过这台准备来远程遥控树莓派上的ros1系统，它的ip地址是192.168.230.181从机是一台搭载Ubuntu20.04桌面版+ros1的树莓派4B的只智能小车，它的ip地址是192.168.230.37（搭载方式见。

在扩展中搜索并安装ROS、C++、python、CMake和CMake Tools。右键src文件夹，选择新建功能包（通常是最后一条命令）点击添加配置下的ROS：attach自动输入以下内容。如果需要新建终端的话，就点击下图中的加号。选择创建launch.jsion文件。弹出窗口按照建议选择第一个cmake。创建launch.jsion文件。

ROS1和ROS2兼容安装在同一台计算机中

正常是不应该少这个h文件的，应该是先编译子功能包，就会自动成成，不过因为他们封装好的代码已经调用了.h文件，所以只能找他们之前做好的h文件补全进来了。工作空间文件夹/develop/include/muti_map_server/下。退回到工作空间目录，复制除去src文件夹之外的所有文件到该工作空间目录下。工作空间路径加入到主目录下的.bashrc文件的最后一行。复制对应的src下的功能包到工作空间下的src文件夹中。接着编译工作空间下所有的功能包。复制下载的文件到这个文件夹中。在该文件夹下启动编译。

ros工具箱有rqt_console、rqt_graph、rqtplot、rqt_image_view。plugins下可以打开多个调试窗口，非常好用偶吼吼。

launch文件就好比一个封装好的命令库，我们按照在终端中输入的代码指令，全部按照launch语言格式封装在一个launch文件中，这样以后执行的时候，就可以不用开很多终端，一条一条输入代码指令。lauch文件的语言风格很想我之前学爬虫的时候网页代码的风格。

偶吼吼胜利在望，冲冲冲老规矩新建功能包工作空间目录下/src下开启终端输入。

node可能不在一个电脑里但是这些服务的参数信息是共享的，因为话题Topic是异步的所以只有服务Service有实时参数信息可以调用。接下来将演示服务参数信息的调用与修改。

老规矩，定义变量名称，变量数据类型，不同的是消息是单项的不需要回馈，只需要订阅，但是服务是需要售后回馈的，在之前我们知道服务是有req和res的，也就是要求和回应，二者通过---来间隔，所以srv文件的定义也是如此。所以我猜服务也是可以订阅的，课后问题3。

可以看出在定义客户端的时候，C++语言依旧创建了一个句柄，之前创建的句柄是n在n.publicer这里定义的句柄是node所以是node.serviceClient,老规矩定义了服务名是/spawn，客户端的名字是add_turtle，服务的数据类型是Spawn它存在于turtlesim依赖下。特别的是，客户端定义的时候多了一个等待要等待到名为/spawn的服务的时候才开始定义客户端。

一个消息最重要的就是数据结构类型。这就需要引入一个msg文件，用于定义一些宏，换句话说，就是定义字符串和数据类型。一个人有名字，年龄和性别，名字是以字符串的方式输入的，性别的话男女是可以用1和2或者不知道的0来表示，同样年纪也是数字，所以年纪和性别都用unit8来定义。

这一部分中，节点的名字叫velocity_publisher，python与C++的定义方式是不同的python中函数的名字就是节点的名字。再开始撰写一段程序之前，我们需要在程序代码中引入库→节点初始化→创建发布者→设定循环频率→初始化消息→发布消息→订阅消息。这里就可以看出C++de程序要比python的麻烦c++的需要单独在定义一个节点句柄（一种特殊的指针）其中的geometry_msgs是再创建功能包时候输入的依赖，rospy和roscpp等等都是依赖。顾名思义，这是一个异步的消息传达过程。

ROS通讯——话题编译（异步）

rosrun+功能包的名字+Tab按键可以自动显示功能包中包含的节点。rosnode+info+/节点名称：查看某一个节点具体的信息。rosmsg show +数据结构：查看数据结构具体的内容。/spawn 是用于产生新的海龟的，我们可以用call调用。rostopic+回车会显示都有哪些命令可以调用。rosnode+回车会显示都有哪些命令可以调用。/rosout是一个默认调用时间的一个节点信息。rso开头的命令：没有界面的命令行工具。rosrun +功能包的名字 +节点。rosrun：运行节点命令。

终端输出路径复制路径将其添加到配置文件中。