ORB-SLAM2测试2

高翔老师《SLAM十四讲》第一讲的课后练习

1.运行一段录制好的视频作为SLAM数据输入：

这里可以是自己录制的视频，格式更改为myvideo.mp4，就可以。

脚本文件myvideo.cpp和参数配置文件myvideo.yaml，就直接贴上高翔老师的代码在下面；

运行ORB_SLAM2，假如上节测试已经安装好了，如果没有，先编译好ORB_SLAM2。

a. git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2将ORB_SLAM2文件夹下载到本地，根据github页面的readme安装好依赖。

b. 将课程提供的myvideo.cpp、myvideo.yaml、myvideo.mp4放到Examples/myvideo文件夹下，注意修改myvideo.cpp中的文件路径。

    // 参数文件与字典文件
    // 如果你系统上的路径不同，请修改它
    string parameterFile = "./myvideo.yaml";
    string vocFile = "../../Vocabulary/ORBvoc.txt";

c. 修改ORB_SLAM2文件夹下的CMakeLists.txt文件，在最后增加如下语句

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/myvideo)
add_executable(myvideo Examples/myvideo/myvideo.cpp)
target_link_libraries(myvideo ${PROJECT_NAME})

 d. 在ORB_SLAM2文件夹下打开终端

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
cd build
make

 e. 在Examples/myvideo文件夹下找到myvideo可执行程序，./myvideo执行

注意：这里需要鼠标点击你的运行视频画面，然后按键盘任意一个键，触发一帧一帧的运行程序，也可以直接把cv::waitKey(30);注释掉，这样就不用键盘触发，程序会一口气给你运行完视频。

运行结果：

 2. USB摄像头输入实时测试

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补充一点：ubuntu16.04安装USB摄像头驱动：

a.插入摄像头检查驱动

$: ls -la /dev/vid*
crw-rw----+ 1 root video 81, 0 11月 11 11:23 /dev/video0
crw-rw----+ 1 root video 81, 1 11月 12 09:30 /dev/video1

一般video0是笔记本自带，video1是usb外接摄像头。

b. 如果没有video1，需要安装驱动。

cd ~/catkin_ws/src  //任意的工作空间
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam  //下载usb_cam包
##编译
cd ..
catkin_make

##启动节点测试
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

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更改脚本myvideo.cpp

// 获取视频图像
    //cv::VideoCapture cap(videoFile);    // change to 1 if you want to use USB camera.
    cv::VideoCapture cap(1);

重新编译上面1小结中的d，并运行e。

结果如下：

 

附上脚本代码：

//myvideo.cpp

//
// Created by xiang on 11/29/17.
//

// 该文件将打开给定的视频文件，并将图像传递给ORB-SLAM2进行定位

// 需要opencv
#include <opencv2/opencv.hpp>

// ORB-SLAM的系统接口
#include "System.h"

#include <string>
#include <chrono>   // for time stamp
#include <iostream>

using namespace std;

// 参数文件与字典文件
// 如果你系统上的路径不同，请修改它
string parameterFile = "./myvideo.yaml";
string vocFile = "../../Vocabulary/ORBvoc.txt";

// 视频文件
string videoFile = "./myvideo.mp4";

int main(int argc, char **argv) {

    // 声明 ORB-SLAM2 系统
    ORB_SLAM2::System SLAM(vocFile, parameterFile, ORB_SLAM2::System::MONOCULAR, true);

    // 获取视频图像
    cv::VideoCapture cap(videoFile);    // change to 1 if you want to use USB camera.

    // 记录系统时间
    auto start = chrono::system_clock::now();

    while (1) {
        cv::Mat frame;
        cap >> frame;   // 读取相机数据
        if ( frame.data == nullptr )
            break;

        // rescale because image is too large
        cv::Mat frame_resized;
        cv::resize(frame, frame_resized, cv::Size(640,360));

        auto now = chrono::system_clock::now();
        auto timestamp = chrono::duration_cast<chrono::milliseconds>(now - start);
        SLAM.TrackMonocular(frame_resized, double(timestamp.count())/1000.0);
        //cv::waitKey(30);
    }

    SLAM.Shutdown();
    return 0;
}

//myvideo.yaml


%YAML:1.0

#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Camera Parameters. Adjust them!
#--------------------------------------------------------------------------------------------

# Camera calibration and distortion parameters (OpenCV) 
Camera.fx: 500.0
Camera.fy: 500.0
Camera.cx: 320.0
Camera.cy: 180.0

Camera.k1: 0
Camera.k2: 0
Camera.p1: 0
Camera.p2: 0
Camera.k3: 0

# Camera frames per second 
Camera.fps: 30.0

# Color order of the images (0: BGR, 1: RGB. It is ignored if images are grayscale)
Camera.RGB: 0

#--------------------------------------------------------------------------------------------
# ORB Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------

# ORB Extractor: Number of features per image
ORBextractor.nFeatures: 2000

# ORB Extractor: Scale factor between levels in the scale pyramid 	
ORBextractor.scaleFactor: 1.2

# ORB Extractor: Number of levels in the scale pyramid	
ORBextractor.nLevels: 8

# ORB Extractor: Fast threshold
# Image is divided in a grid. At each cell FAST are extracted imposing a minimum response.
# Firstly we impose iniThFAST. If no corners are detected we impose a lower value minThFAST
# You can lower these values if your images have low contrast			
ORBextractor.iniThFAST: 20
ORBextractor.minThFAST: 7

#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Viewer Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------
Viewer.KeyFrameSize: 0.05
Viewer.KeyFrameLineWidth: 1
Viewer.GraphLineWidth: 0.9
Viewer.PointSize: 2
Viewer.CameraSize: 0.08
Viewer.CameraLineWidth: 3
Viewer.ViewpointX: 0
Viewer.ViewpointY: -0.7
Viewer.ViewpointZ: -1.8
Viewer.ViewpointF: 500

参考博客：

https://blog.youkuaiyun.com/qq_33034981/article/details/98944404