【SLAM】视觉SLAM十四讲(一:基础知识学习)

本文档介绍了Linux基础知识,包括安装软件、环境变量、目录结构等,并详细探讨了SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)的相关概念,如在增强现实、机器人导航中的应用,以及定位与建图的关系。还提到了SLAM的发展历程和经典文献。此外,通过阅读和练习CMake及ORB-SLAM2,理解了CMake工程构建、ORB-SLAM2的库文件和可执行文件,以及运行过程中的问题解决。

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1 熟悉Linux

1. 如何在 Ubuntu 中安装软件(命令⾏界⾯)?它们通常被安装在什么地⽅?
apt-get install 包名
aptitude insatll 包名(包含依赖解决方案)
1.下载的软件存放位置
/var/cache/apt/archives
2.安装后软件默认位置
/usr/share
3.可执行文件位置
/usr/bin
4.配置文件位置
/etc
5.lib文件位置
/usr/lib
2. linux 的环境变量是什么?我如何定义新的环境变量?
linux的环境变量有永久生效和shell临时生效两种
设置永久生效的环境变量:

  • 对所有用户生效
    $ gedit /etc/profile
    $ export 新增环境变量
  • 对当前用户生效
    $ gedit /home/用户/.bash.profile
    $ export 新增环境变量

设置当前shell有效的环境变量:
直接在当前命令窗口下新增变量,窗口关闭后失效

$ export 新增环境变量

查看环境变量:

  • 使用env查看所有环境变量 env
  • 使用echo命令查看单个环境变量echo $PATH
  • 使用set查看所有本地定义的环境变量,unset可以删除指定的环境变量
  • 常用的环境变量
    PATH——决定了shell将到哪些目录中寻找命
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