move_base源码学习

最新推荐文章于 2024-12-17 22:47:50 发布
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#move_base源码学习

本文详细介绍了ROS中的move_base组件，包括其状态机、核心类MoveBase的构造与工作流程。move_base状态机包含规划、控制、清除和默认四个阶段。在executeCb()函数中，接收目标并启动规划，同时通过planner_thread()进行全局规划。全局规划完成后，局部规划器计算速度，执行控制循环。此外，还涉及到tf转换、costmap更新和目标发布等关键操作。

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综述

这个类调用actionlib::ActionServer接口接受目标，然后将小车导航到目标位置。
move_bae状态机
movebase状态机分为planning，controlling，clearing 和default。
planning是指接受新目标与进行全局规划的整个过程，cotrolling是指调用局部规划器计算机器人速度的过程，clearing是指利用用户定义的行为进行recovery的过程。
状态机的关系图：

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qq_35635374的博客
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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！无人车&无人机导航合集在项目和平时的学习中，我对机器人/无人驾驶的决策规划模块进行了划分，当然划分的方法有很多，我的划分方式仅供参考（1）动态障碍物行为预测模块（Behavior prediction）–结合感知和高精度地图信息，估计周围障碍物未来运动状态（2）执行机构的轨迹规划模块（Trajectory_planning）–执行机构如机器人载体上的机械臂、串行云台等的运动轨迹规划。
【移动机器人导航架构】navigation(move_base)
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10-20 2155
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、move_base介绍二、move_base图例及工作流程介绍1.图例2.move_base框架插件输入部分3.move_base工作流程介绍（1）【全局地图建立】（2）【局部地图建立】（3）【定位】（4）【全局规划+局部规划】（5）【recovery_behaviors模块】三、move_base的源码解读1.nav_core【核心接口】（1）BaseGlobalPlanne
move_base源码解析
weixin_43072878的博客
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序言 好久没写博客了，最近把move_base源码包研究了一下，顺便以写博客的形式总结一下，同时里面掺杂了自己的心得体会，各路大神如果有不同的简介可以私下评论。 1 move_base_node.cpp 整个文件的开始以move_base_node.cpp开始。 从MoveBase::MoveBase的初始化开始。 as_作为维护动作服务的变量。 as_ = new MoveBaseActionServer(ros::NodeHandle(), "move_base", boost::bind(&M
ROS move_base.cpp源码分析（一）主函数movebase
weixin_42369848的博客
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ROS move_base 摘要： move_base包提供了一个动作的实现（请参见actionlib包），给定一个世界上的目标，该动作将尝试通过移动基地来实现。move_base节点将全局计划程序和本地计划程序链接在一起，以完成其全局导航任务。它支持任何全球规划师坚持在指定的nav_core :: BaseGlobalPlanner接口nav_core包和任何地方规划师秉承nav_core :: BaseLocalPlanner接口指定nav_core包。move_base节点还维护两个用于完成导航任务的
ros学习 move_base代码阅读（1）
12-17 1005
开始这些代码就是判断目标点是否有效之后将其转换到全局代价地图中，最关键的就是planner_cond_.notify_one()，它是使用条件变量来唤醒全局规划线程，后面局部规划器规划失败也是使用它来唤醒全局规划线程。在move_base中，主要使用的是ROS中的action服务器，它与server的区别就是action好比一个透明餐厅，你点了一道家常豆腐你在等餐的时候可以看到它的制作过程。之后开始介绍源码中主要的三个函数和两个次要函数，讲解顺序没有按照源码顺序而是首先讲解action的回调函数。
ROS move_base 源码解析
baosheng123的博客
07-24 2195
ROS move_base学笔记,网上收集整理，方便理解和查看
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11-18 889
全局路径切换、换道策略
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小秋 AI SLAM 入门实战教程
10-25 2380
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机器人规划算法——movebase导航框架源码分析
qq_40464599的博客
11-24 1413
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ros move_base中多个导航点的c++实现
06-19
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NEO's NOTEBOOK
03-01 6741
记录学习阅读ROS Navigation源码的理解，本文为Movebase主体源码学习记录，以文字总结、绘制结构图说明、代码注释为主。仍在学习过程中，有错误欢迎指正，共同进步。 Movebase的主干部分是一个Action服务器，接收用户发送的目标位置，并调用全局规划器和局部规划器，基于各层代价地图的信息进行路径规划，得到最优路径，向用户反馈机器人速度指令，驱动机器人按照指令运动，最终到达目标...
move base全解
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之前我们专门有一节讲到了《主要介绍了MoveBase基类中函数的大概意思以及调用的方式。move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。下面是move_base的整个框架。
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kkmd66的博客
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文件内容 move_base: 1.14.4,源码下载地址：https://github.com/ros-planning/navigation.git move_base_node.cpp文件 #include <move_base/move_base.h> int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc,...
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针对移动机器人导航navigation中的move_base部分，详细剖析其实现过程。 旁边专栏还在更新ROS-Navigation 包其他源码分析，便于继续深入了解 目录前言1. 相关源码文件1.1 主要头文件（move_base/include）1.2 主要源代码文件（move_base/src）2. 源码剖析2.1 move_base包给定导航目标2.2 obstacle_layer.cpp（1）初始化ObstacleLayer::onInitialize() 前言 move_base 是一个开
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     又有好几个月没有写博客了，今天风和日丽，于是乎想写一篇关于自己对于move_base的理解、心得。move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。这里又要盗官网的图了。上面这个图很好的展示了move_base的整个框架，下面我更加详细的介绍一下每个...
move_base开源
最新发布
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除了基础源码外，还可以参考一些社区维护的相关扩展或教程材料进一步学习如何定制化部署 `move_base` 解决方案。比如之前提到过的 rsband_local_planner 就是一个典型例子；另外还有专门针对初学者的动作捕捉与行为...
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