move_base源码学习

最新推荐文章于 2024-12-17 22:47:50 发布
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#move_base源码学习

本文详细介绍了ROS中的move_base组件，包括其状态机、核心类MoveBase的构造与工作流程。move_base状态机包含规划、控制、清除和默认四个阶段。在executeCb()函数中，接收目标并启动规划，同时通过planner_thread()进行全局规划。全局规划完成后，局部规划器计算速度，执行控制循环。此外，还涉及到tf转换、costmap更新和目标发布等关键操作。

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综述

这个类调用actionlib::ActionServer接口接受目标，然后将小车导航到目标位置。
move_bae状态机
movebase状态机分为planning，controlling，clearing 和default。
planning是指接受新目标与进行全局规划的整个过程，cotrolling是指调用局部规划器计算机器人速度的过程，clearing是指利用用户定义的行为进行recovery的过程。
状态机的关系图：

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【导航理论&实战篇】移动机器人导航架构move_base
qq_35635374的博客
11-09 416
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！无人车&无人机导航合集在项目和平时的学习中，我对机器人/无人驾驶的决策规划模块进行了划分，当然划分的方法有很多，我的划分方式仅供参考（1）动态障碍物行为预测模块（Behavior prediction）–结合感知和高精度地图信息，估计周围障碍物未来运动状态（2）执行机构的轨迹规划模块（Trajectory_planning）–执行机构如机器人载体上的机械臂、串行云台等的运动轨迹规划。
【移动机器人导航架构】navigation(move_base)
qq_35635374的博客
10-20 2156
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、move_base介绍二、move_base图例及工作流程介绍1.图例2.move_base框架插件输入部分3.move_base工作流程介绍（1）【全局地图建立】（2）【局部地图建立】（3）【定位】（4）【全局规划+局部规划】（5）【recovery_behaviors模块】三、move_base的源码解读1.nav_core【核心接口】（1）BaseGlobalPlanne
move_base源码解析
weixin_43072878的博客
02-20 3223
序言 好久没写博客了，最近把move_base源码包研究了一下，顺便以写博客的形式总结一下，同时里面掺杂了自己的心得体会，各路大神如果有不同的简介可以私下评论。 1 move_base_node.cpp 整个文件的开始以move_base_node.cpp开始。 从MoveBase::MoveBase的初始化开始。 as_作为维护动作服务的变量。 as_ = new MoveBaseActionServer(ros::NodeHandle(), "move_base", boost::bind(&M
ROS move_base.cpp源码分析（一）主函数movebase
weixin_42369848的博客
04-29 2771
ROS move_base 摘要： move_base包提供了一个动作的实现（请参见actionlib包），给定一个世界上的目标，该动作将尝试通过移动基地来实现。move_base节点将全局计划程序和本地计划程序链接在一起，以完成其全局导航任务。它支持任何全球规划师坚持在指定的nav_core :: BaseGlobalPlanner接口nav_core包和任何地方规划师秉承nav_core :: BaseLocalPlanner接口指定nav_core包。move_base节点还维护两个用于完成导航任务的
ros学习 move_base代码阅读（1）
12-17 1006
开始这些代码就是判断目标点是否有效之后将其转换到全局代价地图中，最关键的就是planner_cond_.notify_one()，它是使用条件变量来唤醒全局规划线程，后面局部规划器规划失败也是使用它来唤醒全局规划线程。在move_base中，主要使用的是ROS中的action服务器，它与server的区别就是action好比一个透明餐厅，你点了一道家常豆腐你在等餐的时候可以看到它的制作过程。之后开始介绍源码中主要的三个函数和两个次要函数，讲解顺序没有按照源码顺序而是首先讲解action的回调函数。
ROS move_base 源码解析
baosheng123的博客
07-24 2195
ROS move_base学笔记,网上收集整理，方便理解和查看
【行为决策模块项目实战】move_base行为规划（附C++代码）
qq_35635374的博客
11-18 890
全局路径切换、换道策略
【从零开始学习SLAM】ros navigation AMCL move_base配置文件 A-Star Dijkstra 算法原理
小秋 AI SLAM 入门实战教程
10-25 2381
文章目录AMCL导航配置文件参数详解move_base 导航配置文件参数详细解读（一）使用 move_base使机器人向前移动 2m带障碍物的导航复杂地图导航与蒙特卡洛定位通用参数配置文件costmap_common_params.yaml 导航配置文件参数详细解析 （二）局部代价地图配置参数 local_costmap_params.yaml 参数详细解读 （三）全局代价地图配置 global_costmap_params （四）机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)
机器人规划算法——movebase导航框架源码分析
qq_40464599的博客
11-24 1413
这里对MoveBase类的类成员进行了声明，以下为比较重要的几个类成员函数。
【ROS-Navigation】Movebase主体源码解读
NEO's NOTEBOOK
03-01 6744
记录学习阅读ROS Navigation源码的理解，本文为Movebase主体源码学习记录，以文字总结、绘制结构图说明、代码注释为主。仍在学习过程中，有错误欢迎指正，共同进步。 Movebase的主干部分是一个Action服务器，接收用户发送的目标位置，并调用全局规划器和局部规划器，基于各层代价地图的信息进行路径规划，得到最优路径，向用户反馈机器人速度指令，驱动机器人按照指令运动，最终到达目标...
move base全解
lovely_yoshino的博客
05-27 1万+
之前我们专门有一节讲到了《主要介绍了MoveBase基类中函数的大概意思以及调用的方式。move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。下面是move_base的整个框架。
ROS探索总结（十四）——move_base（路径规划）
热门推荐
古月居
07-25 9万+
在上一篇的博客中，我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架，这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包。
ROS编译move_base及错误解决方案
liang_yy的博客
10-10 2838
1.编译move_base保出现错误： 错误原因：缺少SDL_IMAGE库文件 可以通过linux命令安装以下包，修复cmake error： sudo apt-get install libsdl-image1.2-dev 2.继续编译，若是提示以下错误： 解决办法安装缺少的msg包： sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs 3.提示缺少move_base_msg 在github网址navigation_msgs下载包，放在move_bas
建造属于你的无人驾驶车——（十四）源码安装导航算法，并创建Move_base导航参数文件
kkmd66的博客
04-18 925
建造属于你的无人驾驶车！ 本专栏持续更新中… 程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN Solidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_Solidworks 第一步，源码安装导航算法 源码地址：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/tree/main/navigation 下载后，放入工作空间，catkin_make进行编译，时间较长，骚等片刻… 第二
ROS navigation: move_base笔记：代码详解
l87157的博客
11-28 1863
文件内容 move_base: 1.14.4,源码下载地址：https://github.com/ros-planning/navigation.git move_base_node.cpp文件 #include <move_base/move_base.h> int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc,...
ROS导航【01】： move_base包（导航和路径规划）
gongdiwudu的专栏
04-19 2万+
move_base 包提供了一个动作的实现（参见 actionlib 包），给定世界坐标上的一个目标，将尝试通过移动基点到达它。 move_base 节点将全局和局部规划器链接在一起以完成其全局导航任务。它支持任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseGlobalPlanner 接口的全局规划器和任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseLocalPlanner 接口的本地规划器。
【move_base功能包运行问题总结】
qq_2585225353的博客
03-08 5625
总结自己在调用move_base功能包时遇到的问题
ROS中的Move Base：智能导航机制
XjmuAngular的博客
10-06 1401
通过结合传感器数据和地图信息，Move Base使机器人能够在复杂的环境中自主导航，实现任务的自动化执行。局部避障模块使用的是基于代价地图的避障算法，例如使用激光雷达数据来构建障碍物的代价地图，然后根据代价地图进行路径规划和避障。包，并配置地图、传感器和机器人的参数。然后，在启动导航系统之前，需要启动相应的ROS节点，如地图服务器节点、传感器驱动节点和Move Base节点等。Move Base是ROS中一个重要的导航框架，它通过全局路径规划和局部避障的协同工作，实现了机器人的智能导航能力。
move_base开源
最新发布
04-03
### 关于 `move_base` 的开源项目仓库下载 `move_base` 是 ROS（Robot Operating System）生态系统中的一个重要组件，主要用于实现移动机器人的全局路径规划和局部避障功能。它依赖其他核心模块共同工作，例如导航栈、代价地图管理器以及插件化的本地和全局规划器。 要获取 `move_base` 的开源项目及其相关资源，可以按照以下方法操作： #### 1. 克隆官方 ROS 导航库 `move_base` 属于 ROS 官方的 navigation 软件包的一部分。可以通过克隆其官方存储库来获得完整的代码和文档： ```bash git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git cd navigation ``` 此命令会将整个导航堆栈下载到本地环境，其中包括但不限于以下几个重要软件包[^3]: - **move_base**: 提供集成的全局路径规划和局部避障功能。 - **costmap_2d**: 实现二维代价地图的功能。 - **global_planner**: 默认的全局路径规划算法。 - **base_local_planner**: 基础的局部路径规划器。 #### 2. 配置开发环境 为了编译并运行 `navigation` 中的内容，需确保已安装必要的 ROS 工具链和支持包。以下是基本配置流程： ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-navigation catkin_make source devel/setup.bash roslaunch move_base move_base.launch ``` 上述脚本假设用户已经设置好标准的 Catkin 构建工具，并且正确指定了 `$ROS_DISTRO` 变量以匹配当前使用的 ROS 版本。 #### 3. 查阅附加资料 除了基础源码外，还可以参考一些社区维护的相关扩展或教程材料进一步学习如何定制化部署 `move_base` 解决方案。比如之前提到过的 rsband_local_planner 就是一个典型例子；另外还有专门针对初学者的动作捕捉与行为预测框架 VIBE[^4] ，虽然侧重点不同但也值得借鉴其中设计理念和技术思路。 --- ###
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