ros tf2包学习

rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame] :
look at the transform of the [target_frame] frame with respect to [reference_frame] frame

tf2_ros::StaticTransformBroadcaster
该类可以被用作发布静态transform。在tf2_ros工具中已被封装过的static_transform_publisher可以作为命令行工具或者roslaunch中直接发布关于两个坐标系的变换。
例如：static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id
static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id

tf广播器：

static tf2_ros::TransformBroadcaster br;
br.sendTransform(transformStamped);

tf侦听器：

tf2_ros::Buffer tfBuffer;
tf2_ros::TransformListener tfListener(tfBuffer);
此两句，创建TransformListener对象。一旦创建了侦听器，它就开始通过连接接收tf2转换，并对它们进行长达10秒的缓冲

transformStamped = tfBuffer.lookupTransform(“target frame”, “source frame”,ros::Time(0));
代表从buffer中查询最近的两个坐标系间的变换。

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