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RSS订阅原创 学习move_base代码（2）
这一篇日记主要讲解一下有关全局规划器的函数。整个流程毕竟清晰简单，暂时没有自己的理解，这篇日记只是写明了代码中使用两个容器存储路径的原因给出自己的想法。
2024-12-18 23:06:52
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原创 ros学习 move_base代码阅读（1）
开始这些代码就是判断目标点是否有效之后将其转换到全局代价地图中，最关键的就是planner_cond_.notify_one()，它是使用条件变量来唤醒全局规划线程，后面局部规划器规划失败也是使用它来唤醒全局规划线程。在move_base中，主要使用的是ROS中的action服务器，它与server的区别就是action好比一个透明餐厅，你点了一道家常豆腐你在等餐的时候可以看到它的制作过程。之后开始介绍源码中主要的三个函数和两个次要函数，讲解顺序没有按照源码顺序而是首先讲解action的回调函数。
2024-12-17 22:47:50
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原创 4.24 c++学习笔记
float 2字节 精度：6到7位 可以保证6位 定义单精度变量时，最好在末尾加上f因为系统默认小数为双精度，不加f相当于再利用float对其进行一次类型转换。short 2字节 int 4字节 long 4或8字节 longlong 8字节 1字节=8位。#define 名称 值 注意这个结尾最好不要添加分号否则输出变量时会出错因为它把分号也当作值的一部分。char 变量名 = ‘值’ 注意值必须为单个字符 在内存的存储中是将值转化为ASCII码进行存储。
2023-04-24 11:29:09
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空空如也
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