apollo学习之---planning理论到实践（13）reference line-smooth

已于 2022-05-10 10:43:11 修改
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分类专栏： apollo学习 文章标签： c++ 自动驾驶 学习
于 2022-02-21 11:51:58 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_41593516/article/details/123044232
本文深入探讨了Apollo自动驾驶系统的Planning模块中的Reference Line Smooth过程，通过分析不同平滑方法，如螺旋曲线和平滑多项式拟合，阐述了参考线平滑在路径规划中的重要性。同时，提供了相关代码和数据地址，帮助读者从理论到实践理解这一技术。
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Apollo 9.0 参考线生成器 -- ReferenceLineProvider
WaiNgai
02-11 1468
在基于参考线的规划算法中，参考线是Planning一切工作的基础和前提，所以搞清楚参考线怎么来的就变得很重要。为此，首先需要了解Planning 与 Routing的交互，通过交互得到路径片段，这些路径片段就告诉我们该怎么走，再在此基础上生成参考线，最后使用不同的平滑算法对参考线进行平滑，得到一条光滑的参考线。
自动驾驶---Motion Planning之轨迹Path优化
智能汽车人的博客
03-19 1804
其实在参考线平滑那篇博客中已经为读者讲解过二次规划问题的构造思路，看过之后的读者应该对二次规划问题有一个整体框架。本篇博客通过构造path优化的问题来求解轨迹横向的信息，其实主要还是三步：（1）构造优化问题（2）确定约束（3）构造H矩阵，g矩阵以及A矩阵进行QP求解。
SmoothReferenceLine.m
12-11
参考百度apollo写的一种使用二次规划+五次多项式的方式实现的参考线平滑算法。可用于自动驾驶或机器人的轨迹规划。
Apollo_ReferenceLine smoother
牛仔很忙
01-23 2589
每每在网上查阅资料的时候，发现了很多优秀的博客，不得不感叹，优秀的人、技术达人真的很多！ 目前在学习无人驾驶运动规划，尝试将 ReferenceLine 相关资料汇总如下，督促自己！
Apollo planning之参考线平滑算法
weixin_65089713的博客
02-02 1万+
输入raw_reference_line，设置中间点（GetAnchorPoints），然后smooth，最后输出。lateral_bound、longitudinal_bound代表裕度，enforced代表是否是强约束。离散点平滑算法也是基于评价函数来做的，分别衡量。这里是对参考线平滑算法进行配置，对于平滑度的衡量有两种方式。参考线平滑算法主要有三种。同时还需要满足约束条件。这是中间点的配置文件。
Apollo6.0_ReferenceLine_Smoother解析与子方法对比
xl_courage的博客
11-26 5417
Apollo6.0_ReferenceLine_Smoother解析与子方法对比 以视觉检测的车道线为引导线，比如Mobileye输出的车道线，因其三次多项式形式，曲率切向较连续；而Hdmap、众包地图或者slam建图所给出的引导线，往往精度、位置存在“毛刺”，这样的引导线不能直接用于后续的运动规划，影响至下游控制模块；因此，对于原始引导线加上一层平滑处理尤为重要。 本文主要为apollo referenceLineSmooth模块的解析，主要包含模块代码的入口以及执行流程等；此外列举了子方法之间的相同点.
参考线平滑-QpSplineReferenceLineSmoother
mpt0816的博客
11-10 2664
`Apollo`中提供了`QpSplineReferenceLineSmoother`，即分段五次多项式曲线平滑参考线方法。将其构造成二次规划问题形式，使用`OSQP`求解。
Apollo决策规划 - EM planner
BigDavid123的博客
03-08 2667
文章详细讲解了EM planner的理论，包括规划需要的背景知识🍎：五次多项式、凸优化和非凸优化、直角坐标与自然坐标转换，参考线🍎：平滑算法、避障(规划起点，轨迹拼接)，自动驾驶的轻决策和重决策🍎，二次规划带来的问题，SL、ST如何迭代求解
apollo-减速带通行
最新发布
是菜鸟o的博客
01-09 204
主车在通过减速带时速度不超过3m/s
apollo学习之---planning理论到实践（14）reference line-pnc_map
qq_41593516的博客
02-25 913
文章目录1、调用接口on_lane_planning.cc 1、调用接口on_lane_planning.cc //创建ReferenceLineProvider实例 reference_line_provider_ = std::make_unique<ReferenceLineProvider>( injector_->vehicle_state(), hdmap_); reference_line_provider_->Start(); ...
apollo学习之---（27）reference line切换过程分析之二
qq_41593516的博客
04-07 1024
bool LaneChangeDecider::IsClearToChangeLane( ReferenceLineInfo* reference_line_info) { } ```
apollo学习之---（24）reference line切换过程分析之一
qq_41593516的博客
03-31 1714
文章目录背景描述调试信息 背景描述 地图： 调试信息 变道前： ref_info size = 2 best_ref_info: 3143_1_-2 best_ref_info: 96_1_-2 best_ref_info: 42_1_-3 best_ref_info: 2414_1_-3 best_ref_info: 128_1_-2 best_ref_info: 97_1_-2 best_ref_info: 1775_1_-2 target_ref_info: 3143_1_-1 target_re
Apollo：参考线提供者ReferenceLineProvider
OceanStar的博客
03-06 1546
这个类为planning模块提供平滑的参考线。
Apollo：参考线
OceanStar的博客
02-14 4168
我们先介绍一下参考线在整个Planning模块中所处的位置：决策规划模块负责生成车辆的行驶轨迹。要做到这一点，决策规划模块需要从宏观到局部经过三个层次来进行决策。第一个层次是Ｒouting的搜索结果。Routing模块的输入是若干个按顺序需要达到的途经点(也可能只有一个起点和一个终点)。Routing模块根据地图的拓扑结构搜索出可达的完整路径来，这个路线的长度可能是几公里甚至几百公里。因此这个是最为宏观的数据。另外，Ｒouting的搜索结果是相对固定的。
RevitAPI 之参照平面（Referenceplane)和参照线（Reference Line)
热门推荐
广州比目鱼的博客
01-05 1万+
Referenceplane是参照平面，Reference Line是参照线。它们是辅助绘图的重要工具， 在族的创建过程中经常使用。 一、参照平面 参照平面可以定位和驱动族模型。在大多数的族模板中，已经默认有三个参照平面，分别为X，Y和Z平面方向，其交点是坐标原点(0, 0, 0)。这三个参照平面默认被固定锁住，并且不能被删除。 一般情况下不要去解锁和移动这三个参照平面，否则可能
解析百度Apollo之参考线与轨迹——保罗的酒吧
David's Tweet
12-27 7755
本文紧接着上一篇文章：《解析百度Apollo之决策规划模块》。会详细讲解决策规划模块中是如何生成参考线和行车轨迹供车辆行驶的。参考线和轨迹直接影响了自动驾驶车辆对于方向和速度的控制，因此，说它是自动驾驶系统中最重要的数据都不为过。 前言 本文是百度自动驾驶平台Apollo项目系列文章中的一篇，会讲解Planning模块中的参考线逻辑。 对于刚接触Apollo项目的读者可以阅读我博客中的另外一篇文章 -《解析百度Apollo自动驾驶平台》，那里对Apollo项目做了整体的介绍。 ReferenceL.
无人驾驶算法——Baidu Apollo代码解析之ReferenceLine Smoother参考线平滑
renyushuai900的博客
12-15 6818
无人驾驶算法——Baidu Apollo代码解析之ReferenceLine Smoother参考线平滑Apollo 参考线平滑类reference_line_provider.cc代价函数cos_theta_ipopt_interface.ccfem_pos_deviation_ipopt_interface.cc约束约束条件：边界条件： Date: 2020/12/15 Editor:萧潇子（Jesse） Contact: 1223167600@qq.com Apollo 参考线平滑类 Apollo
百度Apollo代码阅读：参考线平滑FemPosDeviationSmoother
weixin_44201317的博客
04-15 5309
在Apollo 5.0中，新增加了FemPosDeviationSmoother参考线平滑方法。在reference_line_provider.cc中可以看到，Apollo主要的参考线平滑类有三个：**QpSplineReferenceLineSmoother、SpiralReferenceLineSmoother和DiscretePointsReferenceLineSmoother。**其中...
中sqp的算法原理_Apollo ReferenceLine Smooth--离散点平滑原理
weixin_31052141的博客
01-14 1579
随着人工智能兴起，无人驾驶热潮（泡沫）到来，planning 模块作为无人驾驶大脑部分更是重中之重，一般在进行路径规划算法之前会对原始参考线做一个平滑。因为不管是在SL坐标系下规划还是在XY坐标系下规划，参考线的平滑程度直接影响后续规划轨迹点上曲率，进而影响无人驾驶车辆的横纵向性能表现。本着知其然更要知其所以然的精神，作者斗胆在这篇文章中给出基于Apollo开源代码关于参考线平滑模块中离散点平滑相...
优化Apollo Client性能的apollo-cache-hermes缓存实现
**Apollo-cache-hermes**：这是一个专门针对Apollo Client的缓存实现项目名称，意味着它是Apollo Client的缓存机制的一个替代方案。这个项目的目标是提供一个更加优化和高效的缓存方案来处理GraphQL的查询和变更。 ...
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