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RSS订阅原创 大模型实战---人人都可以部署LLM大语言模型
之前的博客文章中，笔者分别介绍了大语言模型LLM和视觉语言模型VLM的基本原理，两者在结构上还是有相似的部分的，有兴趣的读者朋友可以查看。接下来，笔者更多的是讲应用，比如LLM大语言模型的部署，VLM视觉语言模型在自动驾驶上的部署应用。本篇博客主要阐述的内容是如何部署LLM。
2025-04-04 11:34:27
713
原创 行业分析---2025电动汽车百人论坛
2025 年百人会论坛标志着中国新能源汽车产业从 “规模扩张” 向 “质量提升” 的战略转型。政策端强化顶层设计，技术端聚焦固态电池与自动驾驶，产业端推动跨界融合与全球化布局。未来，如何平衡创新速度与安全合规、应对国际贸易摩擦、构建可持续发展生态，将成为行业持续关注的核心议题。
2025-04-03 07:15:00
830
原创 自动驾驶---学术论文的常客：nuScenes数据集的使用
nuScenes 数据集在大模型训练中应用广泛，在很多CVPR或者其它论文中经常能看到使用nuScenes 数据集达到SOTA水平。在之前的博客中，笔者主要介绍了nuScenes数据集的来源和下载方式，本篇博客主要介绍如何使用nuScenes数据集。
2025-04-01 19:30:32
839
原创 自动驾驶---打造自动驾驶系统之感知环境开发（五）
各位读者朋友，大家好。本次打造的自动驾驶系统仿真系统，涉及感知，预测，规控等多个模块，同时也支持其它相关规控算法的扩展（部署&开发自身感兴趣的算法），非常便捷。笔者在该系列中开发的规控算法主要依据专栏《》中的章节逐步搭建，后续实践系列涉及的博客包括但不局限于以下内容》---已更新》---已更新》---已更新》---已更新《自动驾驶---打造自动驾驶系统之感知环境开发（五）》《自动驾驶---打造自动驾驶系统之预测模块开发（六）》《自动驾驶---打造自动驾驶系统之决策模块开发（七）》
2025-03-31 06:45:00
1150
原创 自动驾驶---用于运动规划的CILQR求解器
通过引进一种迭代线性二次型调节器（iLQR）算法，该算法结合了道路自主运动规划环境中的约束。由于iLQR基于动态规划理论，因此它本身不考虑障碍物、执行器限制等约束。因此，通过使用约束迭代线性二次型调节器（CILQR）算法，有效地解决了非线性系统中的约束最优控制问题。在自动驾驶量产中，不少公司基于粗糙的初始轨迹（该轨迹可能之前是传统的planner生成，当前是大模型的planner生成），再利用CILQR用于轨迹的优化求解，得到最终平滑舒适的轨迹。
2025-03-27 06:45:00
938
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原创 自动驾驶---学术论文的常客：nuScenes 数据集
nuScenes 数据集在大模型训练中应用广泛，在很多CVPR或者其它论文中经常能看到使用nuScenes 数据集达到SOTA水平。SOTA 水平即 “State of the Art” 水平，指的是在某一技术领域或特定任务中，当前所能达到的最高水平或最先进的状态。
2025-03-25 19:27:25
1183
原创 自动驾驶---打造自动驾驶系统之参考线平滑（四）
各位读者朋友，大家好。本次打造的自动驾驶系统仿真系统，涉及感知，预测，规控等多个模块，同时也支持其它相关规控算法的扩展（部署&开发自身感兴趣的算法），非常便捷。笔者在该系列中开发的规控算法主要依据专栏中的章节逐步搭建，后续实践系列涉及的博客包括但不局限于以下内容：以规控算法为主，包括Polynomial预测，MCTS决策算法，通行走廊Corridor构建，QP/CILQR轨迹生成求解器，LQR+PID的控制器等。
2025-03-25 07:30:00
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原创 行业分析---蔚来汽车2024全年财报
关于蔚来汽车相关介绍的博客，笔者之前都已经介绍过了，有兴趣的读者朋友可以自行浏览。之前已经介绍过零跑，理想，小米以及小鹏的财报，本篇博客主要介绍2024年蔚来汽车的财务情况。
2025-03-22 10:40:22
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原创 行业分析---小鹏汽车2024全年财报
2024 年小鹏汽车在营收增长、毛利率提升、交付量上升以及研发投入等方面均取得了还算不错的成绩，亏损大幅收窄，财务状况明显改善。即使仍在亏损，有这样一个趋势就是很好的信号。希望在2025 年，小鹏汽车好的的交付指引以及持续的技术创新，在竞争激烈的新能源汽车市场保持良好发展势头，稳步向盈利目标迈进。
2025-03-22 10:28:48
1131
原创 行业分析---小米汽车2024全年财报
虽然小米汽车还在亏损状态，但明显看到随着交付量的增加，亏损幅度在逐渐收窄，按照目前的趋势，并且在2025年还有更受市场欢迎的SUV YU7新车上市，预计在2025年底或者2026年，小米汽车即可以实现营收平衡，甚至盈利。也可以看到，小米的市值在今年也达到目前的最高值。
2025-03-21 17:57:21
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原创 大模型---一文看懂视觉语言大模型VLM
在之前的博客中，为读者朋友们详细介绍了LLM大语言模型的预训练，微调以及强化学习的详细过程。在上篇博客最后一段，笔者放了一张截图，ChatGPT的创始人卡帕西也说，未来的大模型会朝着多模态，多任务等方向发展。在多模态中，就涉及到音频，图片以及视频等。音频通过识别也会转成语言，本质上和大语言模型原理相同，因此本篇博客自然过渡到视觉语言模型VLM。不管在工作项目还是生活当中，笔者也常常接触大模型。作为大模型的使用者，其确实给生活和工作带来了不少变革，这两年学习大模型也成为了生活中的一部分。
2025-03-19 07:30:00
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原创 自动驾驶---打造自动驾驶系统之导航模块开发（三）
各位读者朋友，大家好。本次打造的自动驾驶系统仿真系统，涉及感知，预测，规控等多个模块，同时也支持其它相关规控算法的扩展（部署&开发自身感兴趣的算法），非常便捷。笔者在该系列中开发的规控算法主要依据专栏《》中的章节逐步搭建，后续实践系列涉及的博客包括但不局限于以下内容》---已更新》---已更新《自动驾驶---打造自动驾驶系统之导航模块开发（三）》《自动驾驶---打造自动驾驶系统之参考线平滑开发（四）》《自动驾驶---打造自动驾驶系统之感知环境开发（五）》
2025-03-18 07:30:00
1326
原创 行业分析---理想汽车2024全年财报
每年的三月份，也是各大公司汇报上一年的财务以及未来发展计划的时间段。2024.3.10零跑汽车首先公布了财报，但在之前的文章中，笔者对零跑汽车的四季度也做了简单阐述，领跑汽车在2024年四季度首次实现了盈利，因此本篇博客重点讨论理想汽车2024年的成果及未来展望。
2025-03-17 07:45:00
791
原创 自动驾驶---打造自动驾驶系统之定位模块开发（二）
各位读者朋友，本次打造的自动驾驶系统仿真系统，涉及感知，预测，规控等多个模块（以规控算法为主），同时可自定义相关扩展（部署&开发自身感兴趣的算法），非常便捷。笔者在此系列中开发的规控算法主要依据专栏中的章节逐步搭建，后续实践系列涉及的博客包括但不局限于以下内容《打造自动驾驶系统之环境准备（一）》《打造自动驾驶系统之定位模块开发（二）》《打造自动驾驶系统之导航模块开发（三）》《打造自动驾驶系统之参考线平滑开发（四）》《打造自动驾驶系统之感知环境开发（五）》
2025-03-12 07:30:00
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原创 人形机器人---越来越像人了
人形机器人领域的快速发展，正成为全球科技竞争的新焦点。从宇树机器人的“功夫秀”到众擎科技的“前空翻”，国产人形机器人正在以惊人的速度崛起，不仅展现了技术实力，更向世界展示了中国在这一领域的创新能力。人形机器人将为人类社会带来前所未有的变革。随着技术的进一步成熟和成本的逐步降低，人形机器人有望从工业领域扩展到教育、医疗、养老甚至日常生活中。它们将成为人类的助手、伙伴，甚至是家庭成员的一部分。随着未来的人形机器人应用场景的拓展以及价格的下探，确实有着广大的市场潜力。
2025-03-10 18:29:18
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原创 自动驾驶---大佬对端到端以及L4自动驾驶的思考
轻舟智行在2024年5月份完成了为头部新势力车企客户NOA方案量产交付上车近40万，成为兼具规模化量产经验、交付量行业领先的中高阶智驾解决方案的提供商。其中，头部新势力车企客户，即是理想汽车。理想智驾产品“理想AD”有两个产品，分别对应的是“AD PRO”和“AD MAX”，其中，AD MAX具备城区和高速NOA功能，由理想智驾团队自研，AD PRO具备高速NOA功能，搭载轻舟智航方案。
2025-03-09 10:35:36
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原创 自动驾驶---不依赖地图的大模型轨迹预测
本篇博客通过一篇论文的介绍和笔者自身的理解来看，MFTP为自动驾驶轨迹预测领域提供了一种新的视角，即在不依赖高清地图的情况下，通过知识蒸馏和层次编码来实现有效的轨迹预测。在模型压缩和轻量化中，这种方法有望在自动驾驶技术的发展中发挥重要作用，并为未来相关研究提供了新的方向。
2025-03-05 06:30:00
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原创 自动驾驶---打造自动驾驶系统之环境准备（一）
本次打造的自动驾驶系统仿真系统，涉及感知，预测，规控等多个模块，同时可自定义相关扩展（部署&开发自身感兴趣的算法），非常便捷。笔者在此系列中开发的规控算法主要依据专栏《自动驾驶planning决策规划》中的章节逐步实现。
2025-03-03 08:00:00
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原创 行业分析---特斯拉2024全年财报
特斯拉（Tesla）是一家美国电动汽车及能源公司，由埃隆·马斯克（Elon Musk）等人于 2003 年创立。特斯拉以其创新的电动汽车、自动驾驶技术和可持续能源解决方案而闻名。即使作为电动汽车的先驱，特斯拉目前的毛利率以及利润率相对美国的其它科技公司，比如苹果和英伟达，差距还是比较大，但在整个汽车行业来说，还是不错的，国内仍然有不少新能源车企仍在亏损当中。
2025-02-28 08:15:00
975
原创 大模型---Deepseek LLM大语言模型原理
随着文字大语言模型LLM的不断发展，图像、视频等大语言模型也逐渐出现（笔者在这篇博客《自动驾驶---End-to-end用于Planning行为规划》中提到过），并开始应用到各种场景当中，而图像和视频的token规模会更大，但底层原理还是相通的。
2025-02-25 08:00:00
991
原创 行业分析---对自动驾驶规控算法未来的思考
随着自动驾驶大模型的兴起，华为，理想，蔚来，小米等公司都对自动驾驶业务部进行了组织架构的调整，准备应对新的自动驾驶研发任务。随着自动驾驶技术的快速发展，不少从业者认为相关职业的未来充满了机遇和挑战。那么针对传统的规控算法工程师或者感知算法工程师（非模型方面）的现状到底怎么样，以及未来的发展如何？本篇博客就笔者了解到的实际情况和读者朋友们进行分享。
2025-02-22 10:10:32
899
原创 自动驾驶---基于深度学习模型的轨迹预测
本文只是简单阐述了大模型在轨迹预测方向的应用，但是随着技术的发展，目前预测-决策-规划模型一体化的趋势愈加明显，甚至已经量产，这也是自动驾驶技术进化的魅力。了解大模型也是未来自动驾驶工程师的必修课之一。
2025-02-17 08:08:12
1325
原创 自动驾驶---如何打造一款属于自己的自动驾驶系统
笔者的下一个实践系列就是带领读者朋友一起打造属于自己的自动驾驶系统，包括规控算法（Routing，Behavior Planning，Motion Planning，以及Control）的开发，应用，仿真，调试等流程。
2025-02-11 08:09:01
1150
原创 自动驾驶---聊聊传统规控和端到端
自动驾驶领域中，端到端模型的兴起确实对传统（或者说叫做Rule-based优化）的规划控制方法产生了挑战，但这就意味着传统规控方法就完全没有应用了吗？这里笔者画下一个问号。同时模型的应用和发展也对传统的自动驾驶工程师的职业发展也产生了挑战。从各家发布的视频来看，经常会有车辆在开启智能驾驶功能下，有一些不友好的行为，比如闯红灯、压实线变道等。当模型无法输出轨迹或者输出的轨迹不合理，甚至有安全风险时，又该如何处理呢？带着这几个问题，进入本篇博客的内容。
2025-02-08 08:30:00
1461
原创 自动驾驶---两轮自行车的自主导航
无人驾驶汽车最早出现在DARPA的比赛中，从那个时刻开始，逐渐引起全球学者的注意，于是从上个世纪开始各大高校院所开始了无人汽车的研发。直到这两年，无人驾驶汽车才开始走进寻常百姓家，虽然目前市面上的乘用车还不是严格意义的上无人驾驶（只能算作L2级别），做到L4才是真正的无人驾驶。反而无人驾驶自行车因为应用场景很少，出现的更晚一些，本篇博客主要带领读者朋友们熟悉无人自行车的相关知识。
2025-02-03 08:06:45
1547
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原创 自动驾驶---苏箐对智驾产品的思考
对于更高级别的自动驾驶，很多人都有不同的思考。最近在圈内一位知名的自动驾驶专家苏箐发表了他自己对于自动驾驶未来的思考。苏箐是地平线的副总裁兼首席架构师，同时也是高阶智能驾驶解决方案SuperDrive（HSD）的负责人。他此前在华为担任智能驾驶产品部部长，负责华为自动驾驶系统方案ADS的研发工作。苏箐在2022年10月加入地平线，并在2025年1月13日的地平线智驾科技畅想日上首次公开亮相。
2025-01-26 09:02:17
1098
1
原创 自动驾驶---方案从有图迈进无图
有图无图对比有图无图环境依赖性依赖于精确的地图数据依赖于车辆的感知系统计算复杂度处理保存的地图数据处理更多的实时数据技术挑战适应性较差环境感知、决策规划融合趋势探索将有图和无图方法结合，以利用两者的优势（当前阶段）从上面两节的阐述可以看出，自动驾驶有图方案和无图方案各有优缺点。有图方案在安全性和舒适性方面有一定优势，但面临地图准确性、成本等挑战；无图方案更灵活通用，但在计算能力和可靠性等方面需要进一步突破。
2025-01-21 08:15:00
2009
原创 人工智能---英伟达CES展览
英伟达在智能芯片上的布局很多年，在AI时代也取得了令人瞩目的成绩。英伟达在GPU显卡，世界模型，自动驾驶芯片等方面的入场，也表明其希望在自动驾驶或者具身智能涉足更多领域。笔者在之前的博客中，也提到过，英伟达正在组建自动驾驶研发团队，后续的角色和地平线很像，提供算法-软件-硬件一体化的服务。
2025-01-18 08:02:53
686
原创 自动驾驶---LSTM模型用于轨迹预测
LSTM主要用于处理和预测时间序列数据中的长期依赖关系。在传统的 RNN 中，随着序列长度的增加，会出现梯度消失或梯度爆炸的问题，导致网络难以学习到远距离的信息关联。而 LSTM 通过精心设计的细胞结构有效地解决了这个问题。（1）网络结构记忆单元（Memory Cell）：这是 LSTM 的核心部分，信息沿着细胞状态在序列的各个时间步长中传递。细胞状态有点像一个传送带，它能够选择性地让信息通过，并且能够在长序列中保持信息不变，或者根据需要更新信息。
2025-01-14 08:15:00
1497
原创 自动驾驶---E2E架构演进
模型最早应用的自动驾驶模块就是感知层面，随着技术的发展，逐渐开始应用到决策规划等其它模块。端到端自动驾驶架构是一种基于深层神经网络模型和方法的自动驾驶技术模式。目前一段式端到端系统只有在英伟达早期所做的demo中实现，再者就是特斯拉（但特斯拉并没有官方说明是一段式端到端，只是网络上搜集到的信息，不一定准确）。
2025-01-08 08:15:00
1748
原创 Robot---奇思妙想轮足机器人
目前机器人的技术随着驱动方式的变化，控制越来越成熟，在自主无人化方面随着大模型的发展也会逐渐进化，但对于未来的应用场景和市场化方面仍然需要进一步挖掘。
2025-01-06 08:15:00
1397
原创 你好，创业的故事------送给每一位读者
创业的故事，是关于勇气、智慧、坚持和爱的故事。它们告诉我们，无论世界如何变化，只要我们保持热情和真诚，就能在这条道路上找到属于自己的光芒。你好，创业的故事，让我们在生活的旅途中，不断前行。
2025-01-01 08:00:00
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原创 自动驾驶---Tesla FSD Version 13
自从2022年之后，特斯拉并没有再进行过AI Day的活动，其自动驾驶路线也只有内部工程师，或者和特斯拉工程师有接触的同行才略知一二，截止到目前位置特斯拉是否真的已经实现一段式端到端仍然无法确定。但FSD在13的版本中，通过引入新的视频处理能力、提升数据处理和训练能力、降低系统延迟、改进用户界面和泊车能力，以及增加音频输入，显著提高了自动驾驶系统的性能和用户体验。
2024-12-31 18:16:19
1793
原创 行业分析---造车新势力之零跑汽车
从上面的数据分析来看，零跑汽车坚持全域自研，在智能电动汽车领域取得了显著的发展，其产品具有较高的性价比和技术含量，市场表现不断提升，未来发展前景广阔。随着销量的增多，利润也会逐渐转正，未来也会盈利。但在笔者看来，领跑汽车同理想汽车一样，有一个问题需要解决，那就是需要关注未来的发展方向，当传统车企开始跟上的时候，如何增加自己的竞争优势。
2024-12-26 08:13:53
1600
1
原创 自动驾驶---Parking端到端架构
论文提出了一种基于相机的端到端泊车模型，该模型输入目标车位和环视RGB图像，通过目标查询获得BEV视图中的融合特征，并且使用transformer解码器以自回归的方式预测轨迹点，轨迹规划的结果随后用于控制，结果证明了其可靠性和泛化能力。然而，论文中的端到端方法和高度优化的基于规则的泊车方法之间仍然存在性能差距，在复杂场景的泊车效率以及成功率可能不如基于规则的泊车成功率。随着技术的发展，端到端肯定是未来自动驾驶或者具身智能的一个大方向。
2024-12-21 08:17:43
1260
原创 自动驾驶---小米汽车智驾进展
小米汽车的成功，可能出乎很多人的意料，其它新势力车企花了5---10年的时间，小米汽车三年就成功造出了第一辆车，在小米su7月销2万+的同时，获得了非常不错的口碑。笔者在之前的博客《》中已经阐述过，雷军是一位具有远见卓识和领导力的企业家。在小米手机成功的经验下，带领小米汽车也逐渐走向正轨，笔者可能相信，新能源汽车会向当时智能手机时代一样，从百家争鸣到驱逐良币，最终只剩那么几家，大部分新能源汽车会被淘汰出局。
2024-12-12 08:30:00
3400
原创 行业分析---低速自动驾驶产业发展
目前在商用车方面的自动驾驶逐渐成熟，市场规模也是最大的，而在低速自动驾驶产业方面的发展刚起步没多久，市场潜力还算比较大。低速无人车的企业目前也比较多，唯一需要担心的就是如何最大程度的规模化，有兴趣的读者可以了解相关企业。
2024-12-09 08:30:00
1128
原创 量产小妙招---KdTreeFLANN的使用
是一种结合了k-d树（k-dimensional tree）数据结构和FLANN（Fast Library for Approximate Nearest Neighbors）算法库的技术，主要用于高效地进行最近邻搜索等操作。KdTreeFLANN是Point Cloud Library (PCL)中的一个模块，它提供了基于kD-tree结构的快速最近邻搜索功能。以下是KdTreeFLANN的一些详细介绍：（1）KdTreeFLANN的定义和用途（2）KdTreeFLANN的主要成员函数（3）基本原理。
2024-12-07 10:36:20
602
原创 自动驾驶---会打架的“球形机器人”
球形机器人的研究团队：王酉教授，长期从事生物传感器、机器人和机器学习方面的研究和教学，在尖端技术及其产业化方面做出了卓越的工作；在机器人领域开展研究和教学，研制智能球形机器人并进行产业化。
2024-12-04 08:45:00
1544
原创 行业分析---2024年蔚来汽车三季度财报及科技日
蔚来汽车的业务是比较广的，在笔者看来是不够聚焦。目前各家新势力都在围绕车本身进行全栈自研，像芯片，操作系统，智能驾驶，智能座舱等。
2024-11-30 08:35:50
1784
Part 01-Module 03-Lesson 02-MiniFlow
2023-12-31
Part 01-Module 03-Lesson 01-Introduction to Neural Networks
2023-12-31
Part 01-Module 02-Lesson 01-Career Services Available to You
2023-12-31
Part 01-Module 01-Lesson 04-Finding Lane Lines Project
2023-12-24
Part 01-Module 01-Lesson 03-Computer Vision Fundamentals
2023-12-24
自动驾驶Udacity系列课程之Part 01-Module 01-Lesson 02-Workspaces
2023-12-24
自动驾驶Udacity系列课程之Part 01-Module 01-Lesson 01-Welcome
2023-12-24
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