apollo学习之---planning理论到实践（14）reference line-pnc_map

已于 2022-04-29 16:41:22 修改
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分类专栏： apollo学习 自动驾驶 文章标签： 学习 自动驾驶
于 2022-02-25 13:32:23 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_41593516/article/details/123131023
本文深入探讨Apollo自动驾驶系统中Planning模块的Reference Line生成，结合Pnc Map，通过调用on_lane_planning.cc接口及pnc_map_test.cc调试，分析地图路径与规划总体路径。在Sunnyvale_loop地图上进行实验，讨论了函数构造选择及后续的ExtendSegments分析。
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apollo学习之---（24）reference line切换过程分析之一
qq_41593516的博客
03-31 1715
文章目录背景描述调试信息 背景描述 地图： 调试信息 变道前： ref_info size = 2 best_ref_info: 3143_1_-2 best_ref_info: 96_1_-2 best_ref_info: 42_1_-3 best_ref_info: 2414_1_-3 best_ref_info: 128_1_-2 best_ref_info: 97_1_-2 best_ref_info: 1775_1_-2 target_ref_info: 3143_1_-1 target_re
apollo学习之---planning理论到实践（1-1）总体流程及架构
qq_41593516的博客
09-24 2119
Lattice Planner从学习到实践
apollo PlanOnReferenceLine函数
betterthanYSD的博客
11-17 489
随着自动驾驶技术热，百度的开源工程apollo也更新到8.0版本，很多爱好者们也争相学习apollo工程。本文就从apollo8.0planning模块下的public_road_planner下边的lane_follow_stage.cc浅介绍PlanOnReferenceLine函数提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考以上就是这篇介绍的内容，本文简单介绍了planonreferenceline函数的作用。
Apollo ReferenceLineProvider
qq_21933647的博客
03-20 8134
参考线提供器: ReferenceLineProvider 本小节主要介绍参考线提供器的功能，参考线提供器主要完成的工作是计算车辆在规划路径上的短期可行路径。在控制规划地图Pnc Map中，有一个功能是路径段RouteSegments生成最终路径Path，这个Path就是车辆在规划路径上的可行路径，但是路径是以std::vector&lt...
Apollo -- Planning (五) 参考线 ReferenceLineProvider
qhr_1012的博客
07-25 1495
参考线 ReferenceLineProvider
Apollo：参考线
OceanStar的博客
02-14 4187
我们先介绍一下参考线在整个Planning模块中所处的位置：决策规划模块负责生成车辆的行驶轨迹。要做到这一点，决策规划模块需要从宏观到局部经过三个层次来进行决策。第一个层次是Ｒouting的搜索结果。Routing模块的输入是若干个按顺序需要达到的途经点(也可能只有一个起点和一个终点)。Routing模块根据地图的拓扑结构搜索出可达的完整路径来，这个路线的长度可能是几公里甚至几百公里。因此这个是最为宏观的数据。另外，Ｒouting的搜索结果是相对固定的。
Apollo_routing、pnc_map 与 reference_line_provider
牛仔很忙
06-10 1088
规划与控制地图 Pnc map reference_line_provider 与pnc_map Apollo-Note/pnc_map.md at master · YannZyl/Apollo-Note · GitHub pnc_map模块（规划与控制地图）_旅途者0107的博客-优快云博客_pnc模块 Apollo规划模块-PncMap - 知乎 Apollo 6.0 pnc_map解析 - 知乎 Apollo-Note/reference_line_provider.md at
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（四）：纵向运动轨迹规划
最新发布
BigDavid123的博客
08-18 1365
本文详解了Lattice规划的纵向运动轨迹规划：（1）巡航场景（2）有障碍物场景：跟车、超车（3）停车点场景
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块（三）—— public_road_planner
BigDavid123的博客
06-27 903
本文对public_road_planner做了源码解析
pnc_map模块（规划与控制地图）
热门推荐
lzw0107的博客
08-12 1万+
pnc map其实和高精地图hd map没有关系，后者是专门为规划与控制模块设计的库函数，在hd map层次之上，负责一些地图相关信息的处理。例如查询车辆可能的形式路由段(list)，然后对每个路由段合成一个路径Path，这是pnc map最重要的功能。 pnc map目前被封装在指引线提供器ReferenceLineProvider中，但是由于其功能比较集中，我们单独将他拿出来讲解。规划控制地图pnc map主要的功能有三个： 更新路由信息。这部分接受Routing模块的路径查询响应，将其响应信息处理
SmoothReferenceLine.m
12-11
参考百度apollo写的一种使用二次规划+五次多项式的方式实现的参考线平滑算法。可用于自动驾驶或机器人的轨迹规划。
Apollo 6.0 参考线 ReferenceLine 生成
David's Tweet
12-30 6633
简介 参考线在apollo中起到了关键的承上启下的作用。 它收集了上游路由，高精地图，定位等模块的信息，整合后生成一段基于车道中心线的平滑的路径，输送给下游决策规划控制模块使用。 在阅读了几遍源码和网上的介绍后，我想要整理出一版参考线生成的简化版本。 主要参考的还是下面这个链接。 pnc_map模块（规划与控制地图）_lzw0107的博客-优快云博客​blog.youkuaiyun.com/lzw0107/article/details/107814610#t1正在上传…重新上传取消​https://lin
Apollo：pnc map
OceanStar的博客
02-14 2474
PncMap是Planning and Control Map的缩写，即用于规划控制使用的地图。
Apollo：参考线提供者ReferenceLineProvider
OceanStar的博客
03-06 1552
这个类为planning模块提供平滑的参考线。
自动驾驶之轨迹规划8——Apollo参考线和轨迹
IHTY_NUI的博客
07-27 1万+
概述 本文主要讲解决策规划模块中是如何生成参考线和行车轨迹供车辆行驶的，参考线和轨迹直接影响了自动驾驶车辆对于方向和速度的控制。 reference line怎么生成出来的？和rounting啥关系？ Apollo是使用A star算法。route模块里A*算法的实现：节点定义在modules/routing/graph/topo_node.h文件,graph目录下还有计算用到的边和图的定义。主要算法实现在modules/routing/strategy/a_star_strategy.cc文件。 re
Apollo：参考线ReferenceLine是如何定义的
OceanStar的博客
03-03 2420
位于modules/planning/reference_line/reference_line.h其定义如下。
Apollo_ADS_路径规划1_道路中心线表示& 平滑_Reference Line Smoother
chepwavege的专栏
07-10 3739
参考何为二次规划： https://wenku.baidu.com/view/41788a34f61fb7360a4c6584.html Must know： 我们有n 个点 （x,y）， 在笛卡尔坐标系下 , 可以拟合一条曲线。Y关于X 同样的，如果在frenet frame 坐标下，ego的坐标（0,0），传感器 拍摄到 n 个车道中心线（曲线）的 坐标，一段一段， 采样时间也...
解析百度Apollo之参考线与轨迹——保罗的酒吧
David's Tweet
12-27 7764
本文紧接着上一篇文章：《解析百度Apollo之决策规划模块》。会详细讲解决策规划模块中是如何生成参考线和行车轨迹供车辆行驶的。参考线和轨迹直接影响了自动驾驶车辆对于方向和速度的控制，因此，说它是自动驾驶系统中最重要的数据都不为过。 前言 本文是百度自动驾驶平台Apollo项目系列文章中的一篇，会讲解Planning模块中的参考线逻辑。 对于刚接触Apollo项目的读者可以阅读我博客中的另外一篇文章 -《解析百度Apollo自动驾驶平台》，那里对Apollo项目做了整体的介绍。 ReferenceL.
apollo自动驾驶进阶学习之：图文实例详细解析reference_line_provider代码
qq_41593516的博客
08-26 1412
首先需要理解Planning模块是基于Scenario、Stage、Task这样的层次来进行的，即：场景->步骤->具体的决策方法。Apollo可以应对自动驾驶所面临的不同道路场景，都是通过Scenario统一注册与管理。Scenario通过一个有限状态机来判断选择当前行车场景，每个Scenario下又有多个Stage，指当前场景下需要执行的粗略步骤。 Planning模块根据routing（导航模块），prediction（感知模块）感知的周围环境信息，以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨
优化Apollo Client性能的apollo-cache-hermes缓存实现
**Apollo-cache-hermes**：这是一个专门针对Apollo Client的缓存实现项目名称，意味着它是Apollo Client的缓存机制的一个替代方案。这个项目的目标是提供一个更加优化和高效的缓存方案来处理GraphQL的查询和变更。 ...
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