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RSS订阅原创 Apollo6.0 StBoundsDecider流程与代码解析
Apollo6.0 StBoundsDecider流程与代码解析 前言对于纵向决策与规划而言，需要依据障碍物的预测轨迹、类型等，构建其st_boundary映射至planned_path上，并对其进行决策打标签(yield, overtake…);轨迹规划模块再依据决策信息，添加对应求解目标、约束条件，求解处"最优"轨迹。本文主要对StBoundsDecider进行解析，StBoundsDecider模块内容较多，之前花了不少时间解析。文中如有错误之处，恳请各位大佬指正！。一、流程与代码解析S.
2021-12-01 12:55:44
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原创 Apollo6.0 PathReuseDecider流程与代码解析
Apollo6.0 PathReuseDecider流程与代码解析 0、引言对于轨迹规划而言，主要包含横向路径以及纵向位置、速度、加速度规划。当前主流算法，主要都是轨迹规划问题拆解为横向和纵向两个部分进行独立规划，以达到复杂问题的降维解耦，减小对运行平台资源的算力需求。每一次横向路径规划，都会涉及约束边界、坐标转化等计算工作，这些都会带来时间复杂度上的开销;但在某些场景下，对于横向轨迹的生成，有时并不需要高频的定周期或触发式的重新计算生成。因此有必要设计判断是否可以对前周期的轨迹重复利用。比如在换道.
2021-11-30 16:51:29
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原创 Apollo6.0_ReferenceLine_Smoother解析与子方法对比
Apollo6.0_ReferenceLine_Smoother解析与子方法对比以视觉检测的车道线为引导线，比如Mobileye输出的车道线，因其三次多项式形式，曲率切向较连续；而Hdmap、众包地图或者slam建图所给出的引导线，往往精度、位置存在“毛刺”，这样的引导线不能直接用于后续的运动规划，影响至下游控制模块；因此，对于原始引导线加上一层平滑处理尤为重要。本文主要为apollo referenceLineSmooth模块的解析，主要包含模块代码的入口以及执行流程等；此外列举了子方法之间的相同点.
2021-11-26 21:53:10
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原创 protobuf基础知识及跨文件夹import实例
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
2021-11-24 12:57:33
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空空如也
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