Autolabor--第三天

        这两天依旧遇到了一些令人无语的情况。rviz崩了无法启动。

        1. tf树打不开，rqt_tf_tree报错，无法打开。

        解决方法：更改python环境。

                sudo update-alternatives --config python

                选择python2版本才行。

        

        2. 检查话题为map->odom，baselink->laser，没有odom到base_link。

        gmapping只发布了map到odom的tf关系，导致baselink和odom断连。

                

        可以查看这篇文章 map，odom，base_link，base_laser坐标系 - 古月居 。检查odom话题发现确实没有发送数据。但是现在因为rviz崩了所以一直没有调试出来，但是今天最后在充电的时候发现，autolabor串口线没插上。。。所以估计是这个导致的。等解决了rviz之后再看吧。

3. cannot start scan 800800，雷达启动失败。

        查了谷歌，最后猜测是布线的问题，把雷达线直接通过扩展坞接到tx2上，而不是扩展坞->扩展坞->雷达，果然解决了。确实是供电的问题。 

4. 换源一直失败，update之后一直报之前源的错误。 

查看这个文章，发现确实还有一个source文件，是ros的source文件，找到他，根据第二篇博客更新他，就好了。执行sudo apt-get update时，不再含有release文件问题解决_A little point的博客-优快云博客 ROS Melodic 版本安装+将ROS的源设置为国内的源_dckwin的博客-优快云博客

5. rviz打不开。这几天一直遇到的大问题。谷歌查了很多，总结猜测是驱动问题，但是尝试了很多方法都没有用。

        首先查看显卡型号lspci发现是空的。

        ubuntu-drivers也是空的。

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers
sudo apt-get update
#sudo apt-cache search nvidia-*

       我直接apt-get install nvidia*尝试了也不行。

        最后去找additional drivers附加驱动，发现找不到software&update，于是又去查怎么下这个，安装了apt-get install software-center后依旧没有，且执行software-center说命令不存在，于是又查找，最后根据这篇解决的Can't Find the Ubuntu Software Center After upgrade to Ubuntu 18.04 - Ask Ubuntu。

        安装上了后打开，发现additional drivers是空的。。。。没有办法选择其他的显卡驱动。。。

        心态崩了。

        询问了师兄师姐之前也没遇到过这个问题，问了autolabor的技术支持，给的建议是重新烧录镜像，本来准备今晚弄完的，结果系统没电了。。。明天再接着弄把。