Matlab机器人仿真（二）：MATLAB求机器人的正逆解

机器人正逆解的概念：
正解：已知机器人各个关节角的值→机器人末端在空间中的位置；
逆解则相反，而逆解是机器人中很重要的东西。下面是利用matlab求机器人的逆解（正解同理）：
matlab代码如下所示：

clear;
clc;
%建立机器人模型
L_1 = 20;
L_2 = 50;
L_3 = 40;
%         theta	  d    a   alpha   offset（为机器人的关节初始偏置自行要求）
L(1) = Link([0   L_1    0    pi/2]);
L(2) = Link(