基于MATLAB视觉的机械臂水果分拣系统仿真（记录自用）

一、效果展示

① 水果分拣系统仿真环境初始状态

②GUI的界面
此界面是在之前做的六轴机械臂操作界面加上的，图个方便，所以这里显得比较突兀！


③分拣结果

二、系统流程图

①前处理

②成熟度检测（通过颜色简单检测）

③果径检测
一可以利用采集到的边缘像素点信息，以某固定点与其他点分别进行比较获得其两者间位置最大的点，两者的距离最大者为判断该水果尺寸的信息。如图3-4所示，最长像素间距判断 。二是利用regionprops函数中的“Area”属性直接计算各个目标的面积值，后通过设定的范围，进行判断分选。


④位置确定（此方法简单映射）
并未进行准确的标定，这里只是简单的利用重心的方法确定位置。

三、代码

matlab部分

主要代码：

img = handles.img;
%% 水果的分拣系统
% img = imread('Orange_g.png');
mdl_puma560;

im = imresize(img,<