Ros学习笔记

前言

工作两年有余，从工业机器到物流仓储AGV，慢慢走进了大家可能都觉得很高尚的行业—“机器人”。首先声明在前，我并不得觉着这这个职业有多么高尚，凡是都讲个新鲜，就像互联网初期的程序员。吴恩达说过一句话：机器人是一种新的电力。说的可能是机器人可能是近现代的工业革命，就像现在的人们离不开电一样，未来人们可能也离不开机器人。二十年前开得起小汽车绝对土豪，现在上街买菜都需要配代步车，究其原因可能与工业机器人技术成熟后使得汽车制造成本变低，生产周期变短密不可分。或许就像汽车、手机一般，服务机器人正在悄悄走进千家万户。随风潜入夜，润物细无声。
I am a mechanical engineer，由于最近在研发AGV这个并不太先进的设备，查阅了些Paper和Patent，先是对AGV本体的机械部分大概有些了解，慢慢发现这种机械做出来其实不难，关键是如何给它装上一个大脑，没有大脑就是一堆破铜烂铁;几个简单的钣金件搭上摄像头，激光雷达，主控板就是个机器人，能够实现很多功能，觉得这是个很cool的事。
互联网时代使获取知识的途径和过程变的简单，相信都听过“从前车马很慢，书信很远，一生只能爱一个人”，而现在轻敲下键盘，就能够群发消息了。之前看了很多碎片化的知识，并没有穿上一条线，然而我每做一件事之前总是想去构建一个“树”，先搭出一个树干，找到树根在哪里，然后需要哪里长叶的话，我会在这块下功夫。如果做一件事没有方向，就像大海里行驶的小船，任何一阵风都将是逆风。而开始最主要的问题是我不知道怎么构建树干，上网查Ros、Linux、STM32、陀螺仪、里程计、Sla