Ubuntu16.04运行LSD-SLAM

本文详细介绍如何使用ROS与LSD-SLAM进行点云视觉处理。首先通过.bag文件实时运行SLAM,随后利用.png图片集进行离线SLAM处理。文章中还解决了QObject::startTimer:Timerscannotbestartedfromanotherthread的问题。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

1  使用 .bag文件

roscore

//打開ros

rosrun lsd_slam_viewer viewer

//打開點暈視圖

rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

//採用實時slam

rosbag play LSD_room.bag

//打開bag文件

2 使用 .png圖片集

roscore

rosrun lsd_slam_viewer viewer

rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=/home/bdf/rosbuild_ws/LSD_room/images _hz:=0 _calib:=/home/bdf/rosbuild_ws/LSD_room/cameraCalibration.cfg

问题:QObject::startTimer: Timers cannot be started from another thread

解决:lsd_slam_core/src/util/settings.cpp: bool displayDepthMap = false;

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