ubuntu14.04安装LSD_SLAM

官方使用的是ubuntu14.04+ros indigo的环境，最好环境跟官方保持一致，使用ubuntu16.04安装编译可能会出现一些问题
LSD-SLAM官网：https://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam
LSD-SLAM Github：https://github.com/tum-vision/lsd_slam

一、创建ros工作空间
sudo apt-get install python-rosinstall
mkdir ~/rosbuild_ws
cd ~/rosbuild_ws
rosws init . /opt/ros/indigo
mkdir package_dir
rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .
echo “source ~/rosbuild_ws/setup.bash” >> ~/.bashrc bash
cd package_dir

二、安装依赖
sudo apt-get install ros-kinetic-libg2o ros-kinetic-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

三、git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam

四、修改文件
（1） lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg

第20行scaledDepthVarTH：单词 point’s和keyframe’s 中出现了单引号，删除单引号

第21行absDepthVarTH：单词 point’s

第24行cutFirstNKf：单词 keyframe’s

(2）lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg

第11行plotStereoImages：单词 what’s

第12行plotTracking：单词 what’s

第48行continuousPCOutput：单词 Keyfram’s

五、编译

rosmake lsd_slam

六、测试
采用dataset_slam模式，使用png图像文件和cfg校准文件

1. 下载数据集并解压：LSD_room(Desk Sequence)

2. 打开Termial，输入以下命令：

   roscore

3. 打开新的Termial，输入以下命令，弹出PointCloud Viewer窗口：

   rosrun lsd_slam_viewer viewer

4. 打开新的Termial，输入以下命令，弹出DebugWindow DEPTH窗口并运行SLAM:
   rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=dataset/LSD_room/images _hz:=0 _calib:=dataset/LSD_room/cameraCalibration.cfg

将上述命令中的dataset/LSD_room替换为你之前下载的数据集的所在的路径

七、运行结果