181017：ros运行过程中的Segmentation fault(段错误)解决方法

在运行程序的过程中，曝出了Segmentation fault(Core Dump)的错误，在朋友的帮助下才得以解决，实在惭愧，在此记录一下解决的办法。

想要定位代码中的问题，就需要进行单步调试，在调试之前，更改一下cmakelist文件，在文件最后的主程序target_link_libraries后，添加一行：set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g -msse3 -std=c++11")，设置成单步调试的模式。

启用gdb

找到对应的文件，例如：file devel/lib/main_decision/main_decision，运行之后会有reading symbols from ...done的字样显示。

输入run命令，会显示 starting program： /。。。。之后会在错误的地方停止运行，显示相应的错误信息。

想要显示程序中的变量值，可以在gdb中输入disp (name)，以查看对应的值有没有溢出等常见的问题。

 

总结：

网上所说的关于这个问题的注意事项可以提供很好的参考，可以大致的知道问题会出现在哪些地方。

我的程序的问题是for循环中总量大于已有的量，导致类似循空值的问题，更改正确的值后便得以解决。

在解决该问题的时候发现在回放rosbag的时候，要保证msg统一，否则bag中的信息无法传出来。

遇到这种自己很难解决的问题时，不能一味的瞎试，非常浪费时间，应该尽可能的在网上寻找解决方案，在看这些方案的时候会给你提供一些灵感。最终若还是没有解决办法的时候，要和身边的大牛多请教一下，或许就是人家2分钟的事，搞定你一天没有搞定的问题，都是泪。愿你终将成为一个拥有超强问题解决能力的人。