bag文件内topic对应的frame_id查看指令

已于 2022-03-14 20:56:36 修改
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文章标签： 自动驾驶
于 2022-03-14 16:28:03 首次发布
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版权

启动ROS

roscore

运行数据集

// 数据集小的话，建议慢速播放
rosbag play xxx.bag -r 0.5

查看bag文件话题名

rostopic list

查看对应话题名的frame_id

rostopic echo /topic | grep frame_id

实验：

在这里插入图片描述16线镭神数据集中，激光点云话题名的frame_id

【ORB_SLAM3源码解读】IMU基础介绍、IMU姿态、速度、位置解算以及误差方程、坐标系
小秋 AI SLAM 入门实战教程
04-29 9882
ORB_SLAM3优势 IMU(Inertial Measurement Unit),惯性测量单元 • 典型 6 轴 IMU 以较高频率(≥ 100Hz)返回被测量物体的角速度与加速度 • 受自身温度、零偏、振动等因素干扰,积分得到的平移和旋转容易漂移 六自由度 IMU 本身由一个陀螺仪和一个加速度计组成,分别测量自身的角速度和加速度。 IMU 适合计算短时间、快速的运动; 快速响应,不受成像质量影响,角速度普遍比较准确,可估计绝对尺度 存在零偏,低精度 IMU 积分位姿发散,高精度价格昂贵 可利用视觉定位
rostopic echo --noarr查看激光雷达数据详细信息（如frame_id）
irony0327的博客
04-20 3791
用rostopic echo /激光雷达话题名查看激光雷达返回的数据，除了数字什么也显示不出来。想要查看激光雷达数据的frame_id等信息，加上--noarr参数即可，排除话题数据中的数组信息。如图二所示。 ...
通过ROS指令，查看bag文件中各话题信息
qq_39607707的博客
03-24 8131
流程： 1、打开一个终端启动ROS： roscore 2、cd到bag文件所处位置 3、输入查看指令 rqt_bag XXX.bag 执行效果（各话题时间戳）： 查看第一帧GPS的经纬高： 在GPS话题行右键 -> View -> Raw，效果如下： ...
深入理解ROS中的frame_id与child_frame_id：定义、用途与TF树中的应用
m0_73640344的博客
03-18 1227
在机器人操作系统（Robot Operating System, ROS）中，坐标变换（Transformations）是描述和管理不同坐标系之间关系的核心机制。frame_id与作为坐标变换系统中的关键参数，扮演着至关重要的角色。本文将从定义、用途、应用方法及其在TF树中的展示等多个方面，详细解析frame_id与，并通过C++示例阐明其实际应用。frame_id定义frame_id是ROS消息头（header）中的一个字段，用于标识消息所参考的坐标系。它通常是一个字符串，代表一个具体的坐标框架名称。
rosbag中话题的frame_id更改
DDDDDmax的博客
03-15 1228
1.播放数据集2.另起终端查看当前发布话题3.找到想更改的话题，查看其frame_id，看是否符合需求。
查看bag文件内topic对应的frame_id
weixin_42301918的博客
09-05 305
查看topic的frame_id
DDDDD的博客
03-28 811
【代码】查看topic的frame_id。
imu可视化和frame_id的查询
cfomg的博客
01-12 2226
得到imu的frame_id: // rostopic echo /topic | grep frame_id 得到imu的可视化 ： 下载源代码： 链接: https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools.git. 第一步建立 // ros-hydro-w操作空间 建立src 将源代码放在src空间下 //rosdep install imu_tools 总是出现错误 // ERROR: Rosdep cannot find all required resourc
学习笔记：用ROS接收rosbag发布的topic
weixin_56337147的博客
08-29 1107
这样，你的ROS节点就可以使用C++接收并处理rosbag播放的话题消息了。注意，你需要根据实际情况更改代码中的参数，以匹配你的rosbag文件和要接收的话题消息类型。这样，你的ROS节点就可以使用C++接收并处理rosbag文件中发布的话题消息了。请根据实际情况修改代码中的参数，以匹配你的rosbag文件和要接收的话题消息类型。要接收rosbag播放的话题消息，你可以在另一边编写一个ROS节点来订阅相应的话题。创建一个ROS功能包（或使用现有的功能包）来处理接收rosbag播放的话题消息。
r3live：修改topic的frame_id
handily_1的博客
03-15 1482
livox官方的驱动包下, 录的/livox/lidar话题的frame_id为livox_frame, 对于已经录好的bag，可以使用srv_tools工具修改frame_id srv_tools下载地址： https://github.com/srv/srv_tools 主要参考代码： PKG = 'bag_tools' # this package name import roslib; roslib.load_manifest(PKG) import rospy import rosbag .
// 在播放数据包的时候使用如下指令查看某一Topic的frame_id：
最新发布
04-03
当回放 `.bag` 文件时，可以利用 `rostopic echo` 来实时监控指定 Topic 的消息内容，其中包括 `frame_id` 字段。假设要查看 `/topic_name` 下的消息内容，执行以下命令即可： ```bash ros2 topic echo /topic_name ...
rosbag 某个话题
03-25
当需要修改 rosbag 文件内的某些元信息比如话题名称或是帧ID(`frame_id`)时，可通过编写自定义转换逻辑完成这一需求。例如更改 IMU 数据流中的 frame id 可按下列方式进行调整： ```python from tf.transformations ...
使用KITTI跑LIOSAM并完成EVO评价
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对于lio_sam使用kitti数据集，并利用evo进行评价
6_ROS话题消息(Topic)
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这部分教程介绍ROS中Topic的概念以及与Topic相关的rostopic,rqt_plot等工具的使用。
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05-07 4790
ros基础必看之各个frame的理解 ROS坐标系统，常见的坐标系和其含义
创建ROS消息和ROS服务
liuzubing的博客
10-21 372
自己在学习ROS的过程中主要参考官方网站资料，建议新手多看看http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials1、消息（msg）和服务（srv）介绍消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。msg文件存放在package的msg目录下，s...
Rosbag提取特定话题、改变话题名称及改变话题的Frame_id
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从零入门激光SLAM（七）——ROS常用组件
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04-09 3582
TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换。注意区分坐标转换和坐标系转换。ROS中机器人模型包含大量的部件，每一个部件统称之为link（比如手部、头部、某个关节、某个连杆）,每一个link上面对应着一个frame（坐标系）, 用frame表示该部件的坐标系，frame和link是绑定在一起的。TF坐标变换如何实现1.广播TF变换2.监听TF变换2.2TF与frame_id。
在ros中获取两个坐标系的外参关系
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
03-31 214
RViz是一个可视化工具，可以帮助你直观地看到不同坐标系之间的关系。在RViz中，添加一个TF显示，就可以看到所有活动的坐标帧及其之间的关系。在这两个例子中，替换frame1和frame2为你实际的坐标帧名称。如果你使用的是较新的ROS版本，tf2_ros是tf的后继者，提供了更多的功能和更好的性能。这会显示frame1相对于frame2的位置（平移）和姿态（四元数表示的旋转）。在ROS节点中，你可以编写C++或Python代码来查询两个坐标系之间的变换。
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