rosbag中话题的frame_id更改

查看话题frame_id

1.播放数据集

rosbag play test.bag

2.另起终端查看当前发布话题

rostopic list

3.找到想更改的话题，查看其frame_id，看是否符合需求

rostopic echo /topic |grep frame_id

更改frame_id

1.安装srv_tools
创建catkin_ws/src文件夹，打开终端输入

git clone https://github.com/srv/srv_tools.git
cd ..
catkin_ws
source devel/setup.bash

编译时遇到以下类型报错，如
Could not find a package configuration file provided by “image_proc”
终端输入sudo apt-get install ros-melodic-image-proc
按版本及报错安装即可

2.运行转换py文件

rosrun bag_tools change_frame_id.py -o /home/newnew.bag -i /homenew.bag -f velodyne -t /velodyne_points

用法： change_frame_id.py [-h] -o 转换后的output.bag -i 转换前的input.bag -f 目标FRAME_ID -t 话题TOPIC [TOPIC …]
注意根据自己bag所在位置更改路径

参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_30460905/article/details/116902697