本文详细介绍了七自由度整车仿真模型的建立过程，包括车轮的纵向、侧向和横摆运动微分方程，轮胎的非线性Pacejka魔术公式模型，以及驾驶员的车速跟随模型，利用PI控制模拟驾驶行为，以实现车辆目标车速的精准控制。
1.车轮纵向、侧向和横摆运动微分方程
图1 七自由度整车动力学模型
车辆纵向运动微分方程为
（1）
车辆侧向运动微分方程为
（2）
车辆横摆运动微分方程为
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