泊车机器人控制系统包括嵌入式运动控制平台、电机、传感器等硬件，以及基于Linux和FreeRTOS的软件设计。系统通过任务调度器进行实时控制，实现二维码定位、视觉巡线导航、避障等功能。嵌入式Linux操作系统和ROS通信机制用于节点间的协同工作，确保多路电机的高效协同控制。
泊车机器人控制系统硬件主要包括嵌入式运动控制平台、行走驱动电机、举升驱动电机、视觉传感器、AGV导航读码器、超声波避障传感器、网络通信模块、电源动力模块等组成。
控制系统软件框架整体设计
泊车机器人控制系统运动平台软件设计可分为基于嵌入式Linux操作系统开发的控制器软件部分和基于FreeRTOS实时操作系统开发的驱动器软件部分。泊车机器人运动控制系统软件流程如图所示：
泊车机器人协同载车板移动到达目标位置完成泊车任务时嵌入式运动控制系统平台首先进行系统资源初始化，同时在驱动板中FreeRTOS实时操作系统创建各子任务并对任务属性进行定义以
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