qq_39599752的博客

无人驾驶车辆的操作稳定性需要综合考虑车辆横摆稳定性和侧倾稳定性。因此建立横摆、侧滑和侧倾综合等效约束的车辆动力学模型。

近些年，在万物互联概念的驱动下，无人驾驶汽车以其预期可观的经济效益和市场价值，无论在学术界还是产业界都已经成为新兴的研究热点。除此之外，汽车新四化中的‘电动化’要求车辆在驱动形式上由传统的发动机驱动转变电机驱动。其中，电驱动可分为集中式驱动和分布式驱动，分布式驱动又可划分为轮边电机驱动和轮毂电机驱动。轮毂电机以其便于驱/制动防滑、主动横摆控制、差动助力转向、车身运动姿态控制、传动链短、驱动效率高等特点，已经成为引起国内外的广泛关注。本文献调研主要针对轮毂电机驱动的无人驾驶汽车在运动控制方向。

稳定性判据体现在性能评价函数——评价函数最优化——准确反映无人驾驶在横摆和侧滑等非线性动力学约束的操作稳定性。动力学模型——寻找合理的控制边界，制定有效的操纵稳定性判据——在线评价；模型预测——跟踪控制——高速稳定性，面临挑战——模型复杂度和计算实时性。横摆角速度、横向速度，轮胎最大侧偏力，推导基于包络线的横摆稳定性判据。侧倾机理——零力矩点的侧倾稳定性判据 （ZMP）高精度模型——有效性、需要更长的预测时域。车辆侧倾：绊倒侧倾、曲线运动引起的侧倾。稳定性分析：横摆稳定性、侧倾稳定性。