C++实现利用PCL旋转pcd点云数据

已于 2022-03-24 10:58:43 修改
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分类专栏： C++ PCL及ROS在实践中的应用 文章标签： c++ PCL 激光点云
于 2021-02-19 13:45:33 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_39506862/article/details/113862039
版权
该篇博客介绍了如何使用Point Cloud Library (PCL) 对激光雷达倾斜的点云进行水平校准，步骤包括地面拟合求法向量、计算与水平面的夹角、旋转矩阵构建和点云校准。作者通过RANSAC方法选取平地点云，详细展示了校准过程和技术细节。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

C++:利用PCL实现点云的水平校准_ywfwyht的博客-优快云博客利用PCL实现点云的水平校准由于激光雷达在安装过程中，会出现安装误差，造成点云倾斜，这里假设激光点云只有俯仰的倾斜角度，所以我们需要通过水平校准来求得俯仰角，并将点云进行转换。过程1：对地面点云求地面拟合方程的法向量。过程2：根据地面的法向量及水平面的法向量（0，0，1）求夹角，即为激光雷达的安装俯仰角。过程3：跟据求得夹角，得到点云绕y轴的旋转矩阵（不考虑平移）。过程4：知道旋转矩阵，就可以对点云进行转换校准。1. RANSAC求地面拟合方程选取一帧地面比较平的点云pcd,然后用PCL封https://blog.youkuaiyun.com/qq_39506862/article/details/123628569

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3D点云变换(平移、旋转、缩放)C++实现
zhaoguanhua的博客
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在前一篇文章3D点云变换(平移、旋转、缩放)以及python实现中详细介绍了点云的一些基础变换原理，也用python做了实现，这次我们用C++来做点云的平移、缩放、旋转变换。
8.C++搭配PCL旋转点云和平移点云（自定义旋转矩阵）
努力！奋斗！
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旋转点云 本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。 点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。 本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。 内容 可以按绕xyz轴的角度和各方向平移，先上传，后期有人看在注释解释 代码 #pragma warning(disable:4996) #include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性 #include &l
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Transform a point cloud 1 #include <iostream> 2 #include <pcl/io/pcd_io.h> 3 #include <pcl/io/ply_io.h> 4 #include <pcl/point_cloud.h> 5 #include <pcl/visuali...
PCL中的KdTree详解及C++实现示例
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KdTree，全称k-dimensional tree，是一种用于组织k维空间中点的高效数据结构。它通过递归地将k维空间划分为若干子空间，从而实现对点的快速存储和检索。KdTree的每个节点代表一个超矩形空间，并依据某一维度的中位数将空间划分为两个子空间。PCL中实现的KdTree主要用于三维空间（k=3），但其理论可推广至更高维度。KdTree作为PCL中一种重要的空间索引数据结构，通过递归地划分k维空间，实现了对点云数据的高效存储和快速检索。
用C++读pcd文件
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好久没有练过读文件的操作了，正好看到点云库里的pcd文件，试着把pcd文件点的个数给读出来。 pcd文件：来源最经典的斯坦福兔子 #include<iostream> #include<fstream> #include<vector> #include<string> using namespace std; int main() { ifstream ifs("bunny.pcd",ios::in); char s1[11][1024];//用来记录
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09-16 1880
旋转前角度为该拟合平面方程的(A,B,C)的值，旋转后角度为（0,0,1)。首先把两个向量单位化，再通过点积可直接求得向量的夹角θ；再根据向量叉积求得垂直于这两个向量所在平面的法向量，即旋转轴，将旋转轴单位化得到单位向量k。最后将夹角θ和旋转轴的单位向量k代入罗德里格斯旋转公式，即可得到对应的旋转矩阵。最后利用pcl的旋转，实际上就是现有矩阵乘以旋转矩阵，这样就能得到旋转后的图像了。 Eigen::Matrix4f CreateRoatationMatrix(Eigen::Vector3f angle_b
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点云测体积演示：用Kinect+PCL点云库测量方体体积_C++_代码_相关文件_下载
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话不多说，直接上代码 #include <iostream> #include<fstream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <windows.h> int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXY
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08-14 2158
//============================================================================ // Name : wgb.cpp // Author : wgb // Version : // Copyright : Your copyright notice // Description : He
4.实时存取点云的pcd文件（C++）
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01-19 881
本文是在假设可以将雷达系统、ROS和PCL可以结合用的条件下写的，这里主要是在前文的基础上结合了获取实时的时间，并将时间写成 hour_minute_second_mincond.pcd格式，比如"13_20_15_33.pcd"，表示13时20分15秒33微秒获取的点云数据，pcd是文件的后缀。思路也比较简单，就是先获取实时时间再将时间写成"13_20_15_33.pcd"格式，再用前面的博文写的保存点云数据的方法，将保持路径由实时时间传参即可。读取雷达的点云数据的方法可以参我写的另一篇博文。
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#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/common/common.h> int main(int argc, char** argv) { //定义一个点云cloud //pcl::PointCloud&l...
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利用PCL实现三维点云数据的可视化技术解析
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